公开(公告)号：CN117397461A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311249840.7

申请日：2023-09-26

申请人： 东北大学

发明人： 李小彭 ,  佟志强 ,  李正鼎 ,  王浩哲 ,  周赛男 ,  李佳昊

IPC分类号： A01D46/26

摘要： 本发明涉及一种枸杞采摘装置，包括：支撑移动机构；采摘机构，所述采摘机构用于振动采摘枸杞；调姿机构，所述调姿机构设置于所述支撑移动机构与所述采摘机构之间，用于调节所述采摘机构相对于所述支撑移动机构的位置和角度。枸杞采摘装置工作过程中，当支撑移动机构行驶至合适的枸杞树一旁，调姿机构根据枝条的长势情况，通过各关节的角度变化调节实现采摘机构的采摘角度，确保与枝条垂直，待枝条上无果实后重新调整部位，直至完成整株枸杞树的采摘工作，极大程度提高了采摘效率，同时降低了人工成本。

公开(公告)号：CN117709048A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311249825.2

申请日：2023-09-26

申请人： 东北大学

发明人： 李小彭 ,  佟志强 ,  王浩哲 ,  周赛男 ,  李正鼎 ,  李佳昊

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14

摘要： 本发明涉及一种枸杞侧枝径向振动响应的计算系统，系统包括：第一计算模块、获取模块、第二计算模块和绘制模块。针对侧枝自身受力情况，主要研究径向力作用下侧枝的振动状态，侧枝的物理形状符合细长杆，而细长杆作垂直于轴线方向的振动时，其主要变形形式看作为采摘机构的弯曲变形，称为横向振动，进而得到梁横向振动的偏微分方程，通过对方程变量分离及幂级数求解得到径向自由振动输出位移、径向自由振动惯性力、径向受迫振动位移与径向受迫振动惯性力的表达式。为了定量的分析位移响应与惯性力，依据得到的数据，利用matlab仿真求解得到上述数学模型的输出解，进而为最终的枸杞采摘装置提供参考。

公开(公告)号：CN117656057A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311515090.3

申请日：2023-11-13

申请人： 东北大学

发明人： 李小彭 ,  尚东阳 ,  周赛男 ,  王浩哲 ,  刘佳琪 ,  李正鼎 ,  佟志强 ,  李佳昊

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/00

摘要： 本发明涉及基于RBF神经网络补偿的抑振方法，用于设置有欠驱动手结构的空间柔性机械臂，该方法包括：根据机械臂的横向变形表达式确定机械臂的位移向量和欠驱动手的位移向量；根据机械臂的位移向量和欠驱动手的位移向量确定伺服系统的动能和势能；根据伺服系统的动能和势能结合外界干扰确定伺服系统的动力学方程；基于RBF神经网络确定动力学方程中的不确定项；根据所确定的不确定项对动力学方程进行补偿，以得到伺服系统的动力学模型。其有益效果是，借助RBF神经网络识别和补偿动力学方程中的不确定成分，提高了跟踪精度，抑制了变形波动，进而削弱颤振现象。

公开(公告)号：CN118342494A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410345369.X

申请日：2024-03-25

申请人： 宁夏理工学院 ,  东北大学

发明人： 高玉 ,  李小彭 ,  上官朝伟 ,  周赛男 ,  杨贺绪 ,  刘志华

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了基于模糊整定和干扰观测器的柔性机械臂的转动控制方法，涉及柔性机械臂控制技术领域，所述柔性机械臂的转动控制方法包括下述步骤：S1、Stribeck摩擦模型；S2、柔性机械臂的动力学方程；S3、简化方程；S4、传递函数表示。该基于模糊整定和干扰观测器的柔性机械臂的转动控制方法，通过利用假设模态法和拉格朗日方法建立了考虑柔性变形和外界干扰等因素的动力学模型，并通过忽略非线性项简化模型，降低计算难度的同时，提高了建模精度，且通过实时改变控制器参数，观测并补偿外界干扰，通过改变控制器参数和补偿外界干扰来减少控制误差。

公开(公告)号：CN117725720A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311442921.9

申请日：2023-10-31

申请人： 东北大学

发明人： 李小彭 ,  李正鼎 ,  苏晶 ,  佟志强 ,  樊星 ,  王浩哲 ,  李佳昊 ,  周赛男

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14 ,  G06F119/04 ,  G06F113/06

摘要： 本发明涉及一种考虑轴电流损伤的滚动轴承疲劳寿命计算方法，根据轴承结构设计参数和工作载荷建立轴承内圈的力平衡方程，生成每个滚动体在任意点处广义位移；将其代入滚动轴承早期轴电流微损伤表征模型中，生成考虑轴电流损伤时的轴承接触变形；将其和轴承结构设计参数代入到任意点处轴承滚动体和内外圈接触下的寿命计算模型中，生成轴电流损伤轴承滚动体疲劳寿命、轴承内圈疲劳寿命和轴承外圈接触点的疲劳寿命；建立考虑轴电流损伤的滚动轴承疲劳寿命计算模型，将其代入考虑轴电流损伤滚动轴承的疲劳寿命计算模型中，可以计算出轴电流损伤滚动轴承的疲劳寿命，进而减少因轴电流损伤轴承导致的电机故障，对保证电机正常运行具有极为重要的意义。

公开(公告)号：CN117492382A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311256961.4

申请日：2023-09-26

申请人： 东北大学

发明人： 李小彭 ,  樊星 ,  李正鼎 ,  王浩哲 ,  周赛男

IPC分类号： G05B17/02 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14 ,  G06F119/02

摘要： 本发明涉及动态性能分析模型建立方法，包括：确定采用PI控制器时电驱动系统的第一传递函数，进而得到第一特征方程；根据减速器与差速器的等效转动惯量得到电机输出轴的等效转动惯量；根据第一传递函数得到包含两个二阶子系统形式的第二传递函数，进而得到第二特征方程；采用极点配置法得到自然角频率的表达式和阻尼系数的范围公式，进而得到PI控制器参数表达式；确定阻尼系数最大值，进而确定自然角频率和PI控制器参数值；得到两个特征方程的根并联立求得自然角频率与阻尼系数的变化值，以根据自然角频率与阻尼系数的变化值分析电驱动系统的动态性能。其有益效果是，根据自然角频率和阻尼系数的变化值分析动态性能，以提升电动车辆的控制效果。