公开(公告)号：CN110154012A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201910440141.8

申请日：2019-05-24

申请人： 东北大学

发明人： 高鑫浩 ,  罗忠 ,  李朝帅 ,  孙永航 ,  仇越

IPC分类号： B25J9/08 ,  B62D57/032

摘要： 本发明提供一种四足仿生机器人及其控制方法，属于机器人设计领域。该机器人包括支撑驱动模块、行走机构模块和执行机构模块；所述支撑驱动模块、行走机构模块和执行机构模块依次相连。本发明中行走机构模块采用金属带传动，保证中心距不变且耐磨损；采用曲面的前进脚有效减缓冲击震动且环境适应能力强；所述的支撑驱动模块采用柔性体可以根据不同工作环境改变刚度，保证机器人运动时的精度较高。本发明四足仿生机器人能在复杂地形下避障行走，能够敲击、抓取岩石标本，传动简单，运动可靠；本发明适用于复杂环境下的巡逻、资源勘探、资料搜集等工作，解决了目前电机驱动机器人存在的续航能力差、环境适应能力差、连杆传动运动精度较低等问题。

公开(公告)号：CN109000872B

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201810556185.2

申请日：2018-05-31

申请人： 东北大学

发明人： 李晖 ,  刘东 ,  李朝帅 ,  吴任穷 ,  周正学 ,  蒋壮 ,  李则林 ,  刘远凝

IPC分类号： G01M7/02 ,  G01M13/00

摘要： 本发明激光扫描的风沙‑热振下无人机机翼损伤检测设备及方法，包括工作平台，所述工作平台竖直部分顶部设置有激光扫描检测系统，所述工作平台水平部分顶部设置有底板，所述底板顶部设置有夹持装置，所述夹持装置上设置有热环境模拟装置，所述工作平台左端设置有底座，所述底座顶部设置有振动激励装置，本发明装置结构紧凑，可模拟不同程度的风沙‑热振环境、可准确定位损伤位置，帮助帮助设计人员客观、量化地评估机翼在不同程度的风沙‑热振环境下的损伤情况，进而改进机翼的结构设计，提高机翼的生产制作工艺。

公开(公告)号：CN110154012B

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201910440141.8

申请日：2019-05-24

申请人： 东北大学

发明人： 高鑫浩 ,  罗忠 ,  李朝帅 ,  孙永航 ,  仇越

IPC分类号： B25J9/08 ,  B62D57/032

摘要： 本发明提供一种四足仿生机器人及其控制方法，属于机器人设计领域。该机器人包括支撑驱动模块、行走机构模块和执行机构模块；所述支撑驱动模块、行走机构模块和执行机构模块依次相连。本发明中行走机构模块采用金属带传动，保证中心距不变且耐磨损；采用曲面的前进脚有效减缓冲击震动且环境适应能力强；所述的支撑驱动模块采用柔性体可以根据不同工作环境改变刚度，保证机器人运动时的精度较高。本发明四足仿生机器人能在复杂地形下避障行走，能够敲击、抓取岩石标本，传动简单，运动可靠；本发明适用于复杂环境下的巡逻、资源勘探、资料搜集等工作，解决了目前电机驱动机器人存在的续航能力差、环境适应能力差、连杆传动运动精度较低等问题。

公开(公告)号：CN109909461A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910283099.3

申请日：2019-04-10

申请人： 东北大学

发明人： 李朝帅 ,  仇越 ,  罗忠 ,  张文笛

IPC分类号： B22D9/00 ,  B22D35/04

摘要： 本发明提供了一种易于破碎的锰块浇注系统装置及方法，属于金属锰块浇注领域。该系统包括驱动模块、生产模块、成型模块和冷却模块。所述的驱动模块、生产模块、成型模块和冷却模块依次相连；所述的一种易于破碎的锰块浇注系统既可实现锰块的易于破碎，又可实现锰块脱模的流畅性；本发明适用于锰块浇注系统，解决了目前锰块浇注系统存在的生产的锰块较厚、粒度加工时人为破损劳动强度大且浪费严重、效率较低等问题。

公开(公告)号：CN110000347A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201910392571.7

申请日：2019-05-13

申请人： 东北大学

发明人： 李朝帅 ,  仇越 ,  罗忠 ,  葛晓彪 ,  张文笛

IPC分类号： B22D9/00 ,  B22D7/12

摘要： 本发明提供了一种体积可调的锰块浇注系统及浇注方法，属于锰块浇注领域。该锰块浇注系统包括动力模块、传动模块、成型模块和生产模块。所述的动力模块、传动模块、成型模块和生产模块依次相连，其中，动力模块驱动传动模块转动，成型模块调节生成锰块的体积，生产模块进行锰块生产、冷却和收集；本发明锰块浇注系统的功能全面、加工精度高；不仅能改变生成锰块的体积，而且通过主动轮和从动轮来控制锰块浇注系统的间歇浇注，从而防止锰液浪费；本发明还能通过成型模块内的冷却管对锰液有效地降温，从而防止浇注过程中因冷却较差造成生成的锰块质量差等现象的发生。

公开(公告)号：CN109000872A

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201810556185.2

申请日：2018-05-31

申请人： 东北大学

发明人： 李晖 ,  刘东 ,  李朝帅 ,  吴任穷 ,  周正学 ,  蒋壮 ,  李则林 ,  刘远凝

IPC分类号： G01M7/02 ,  G01M13/00

摘要： 本发明激光扫描的风沙-热振下无人机机翼损伤检测设备及方法，包括工作平台，所述工作平台竖直部分顶部设置有激光扫描检测系统，所述工作平台水平部分顶部设置有底板，所述底板顶部设置有夹持装置，所述夹持装置上设置有热环境模拟装置，所述工作平台左端设置有底座，所述底座顶部设置有振动激励装置，本发明装置结构紧凑，可模拟不同程度的风沙-热振环境、可准确定位损伤位置，帮助帮助设计人员客观、量化地评估机翼在不同程度的风沙-热振环境下的损伤情况，进而改进机翼的结构设计，提高机翼的生产制作工艺。