公开(公告)号：CN115170671A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210744830.X

申请日：2022-06-27

申请人： 东北大学

发明人： 李文浩 ,  贾同 ,  黄俊文 ,  孙小钧 ,  林舒扬 ,  张佳预 ,  周昀淳

IPC分类号： G06T7/80

摘要： 本发明涉及一种全向环三维扫描仪的标定方法、系统和标定装置。其中的标定方法包括：设定摄像机的镜头轴心为坐标原点，以摄像机的镜头轴线为Z轴，建立三维坐标系，并设定Z轴为标准轴，测量得到环带结构发生装置的轴心到摄像机的镜头轴心的坐标误差，以及双曲面反射镜的轴心到摄像机的镜头轴心的坐标误差，将两个坐标误差依次标记为第一位置误差和第二位置误差，测量得到环带结构光发生装置的轴线与摄像机的镜头轴线之间的夹角，以及双曲面反射镜的轴线与摄像机的镜头轴线之间的夹角，将两个夹角依次标记为第一角度误差和第二角度误差，最终计算获得安装误差。本发明通过人手测量和计算获得安装误差，有利于提高安装精度，提高扫描仪的测量精度和范围。

公开(公告)号：CN114925937B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202210744828.2

申请日：2022-06-27

申请人： 东北大学

发明人： 周昀淳 ,  贾同 ,  李文浩 ,  孙小钧 ,  黄俊文 ,  张佳预 ,  林舒扬

IPC分类号： G06Q10/047 ,  G06Q10/0631 ,  G06N3/006

摘要： 本发明涉及一种舞台场景点云扫描站点选取与路径规划方法和标定装置。其中的方法包括：通过移动平台遍历待扫描场景，获取舞台的二维栅格地图，基于SDF有向距离场计算获取最优站点，并基于Dijkstra算法和蚁群算法获取最优路径，控制移动平台按最优路径移动到最优站点，启动升降梯和扫描仪本体进行扫描，判断扫描设备是否遍历所有最优站点，若否，重复步骤获取最优站点和最优路径。本发明通过完全自主选取站点和路径规划，大大缩短了人工成本和扫描时间，提高了扫描效率和重建效果。

公开(公告)号：CN115170624A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210737936.7

申请日：2022-06-27

申请人： 东北大学

发明人： 孙小钧 ,  贾同 ,  李文浩 ,  张松娜 ,  黄俊文 ,  张佳预 ,  周昀淳

IPC分类号： G06T7/33 ,  G06N3/08

摘要： 本发明涉及一种基于多传感器点云的鲁棒配准方法及系统，其中系统包括折反射全景相机、激光传感器、移动机器人底盘和可伸缩支架，可伸缩支架一端固定连接所述折反射全景相机和激光传感器，另一端固定连接移动机器人底盘；其中方法包括：通过所述移动机器人底盘实时获取平台的位置和姿态，并生成规划路径，根据所述规划控制机器人运动，使得所述折反射全景相机和所述激光传感器在扫描点进行点云采集，得到点云信息；通过非线性优化和深度学习的点云配准算法对所述点云信息进行点云配准，得到配准后的点云；对所述配准后的点云进行后处理，包括进行三维点云分割和点云三角面片化，得到经过所述后处理的点云。

公开(公告)号：CN114925937A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210744828.2

申请日：2022-06-27

申请人： 东北大学

发明人： 周昀淳 ,  贾同 ,  李文浩 ,  孙小钧 ,  黄俊文 ,  张佳预 ,  林舒扬

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06Q10/06 ,  G06N3/00

摘要： 本发明涉及一种舞台场景点云扫描站点选取与路径规划方法和标定装置。其中的方法包括：通过移动平台遍历待扫描场景，获取舞台的二维栅格地图，基于SDF有向距离场计算获取最优站点，并基于Dijkstra算法和蚁群算法获取最优路径，控制移动平台按最优路径移动到最优站点，启动升降梯和扫描仪本体进行扫描，判断扫描设备是否遍历所有最优站点，若否，重复步骤获取最优站点和最优路径。本发明通过完全自主选取站点和路径规划，大大缩短了人工成本和扫描时间，提高了扫描效率和重建效果。

公开(公告)号：CN109557055A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201811499583.1

申请日：2018-12-09

申请人： 东北大学

发明人： 王琦 ,  李国存 ,  黄俊文 ,  马蓬勃 ,  于泽 ,  王雪州

IPC分类号： G01N21/552

摘要： 本发明涉及一种新型硝酸盐检测传感器探头及其制备方法。该探头包括检测端和提拉端，所述的检测端基于SPR光纤传感器，所述SPR光纤传感器包括纤芯，纤芯外表面镀有贵金属膜，贵金属膜上附着有碳纳米管/Cu纳米粒子层作为传感层；所述的探头的另一端为带有包层的光纤作为提拉端。本发明SPR传感器灵敏度高，硝酸盐浓度为10-6mol/L时，传感器的灵敏度可以达到9.81×10-6nm/mol；反应速度快，5秒内就能形成稳定反射光谱；金膜更不容易氧化，也不容易受到碱性物质的侵蚀，工艺简单，稳定性好。

公开(公告)号：CN209432699U

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201822055901.7

申请日：2018-12-09

申请人： 东北大学

发明人： 黄俊文 ,  李国存 ,  马蓬勃 ,  于泽 ,  王琦

IPC分类号： G01N21/552

摘要： 本实用新型涉及一种新型硝酸盐检测传感器探头。该探头包括检测端和提拉端，所述的检测端基于SPR光纤传感器，所述SPR光纤传感器包括纤芯，纤芯外表面镀有贵金属膜，贵金属膜上附着有碳纳米管/Cu纳米粒子层作为传感层；所述的探头的另一端为带有包层的光纤作为提拉端。本实用新型SPR传感器灵敏度高，硝酸盐浓度为10-6mol/L时，传感器的灵敏度可以达到9.81×10-6nm/mol；反应速度快，5秒内就能形成稳定反射光谱；金膜更不容易氧化，也不容易受到碱性物质的侵蚀，工艺简单，稳定性好。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利