公开(公告)号：CN119871415A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510128959.1

申请日：2025-02-05

Applicant: 东华大学

Inventor： 刘华山 ,  杨景鹏 ,  肖新杰 ,  张国敬 ,  郑逸鉴 ,  梁浩天 ,  邢逸飞 ,  王崇 ,  冯焘

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于阶段性采样与进步趋势奖励的机器人强化学习训练方法。先通过引入改进型三记忆库的记忆库结构，结合在机器人运动规划技能训练中不同阶段的特征，进行记忆库两两组合采样的方式进行针对性经验回放。随后，在训练后期，采用探索记忆库经验迁移的方式，将筛选后得到的优质探索经验替换原有的专家经验，以达到自学习、避免过拟合的目的。最后，对探索记忆库中连续存储的小范围经验使用进步趋势评估方法进行训练评估，并将评估结果表示为当前机器人的进步奖励，从而在不影响学习质量的前提下提升机器人的任务技能学习效率。该方法能够在复杂障碍物场景中实现有效快速的运动规划，为机器人技能在不同场景中的泛化提供原理性支持。

公开(公告)号：CN116340556A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310287058.8

申请日：2023-03-22

Applicant: 东华大学

Inventor： 黄荣 ,  康延亭 ,  王直杰 ,  董爱华 ,  裴焕杰 ,  冯焘

IPC: G06F16/53 ,  G06F16/55 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/047 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种分治整合架构的丝绸文物图像检索系统，设计循环优化的主题类别划分方案，按照预检索效果将丝绸文物图像数据集划分为若干组。以组为单位，分别构建基于视觉Transformer的丝绸文物图像检索模型，减轻单个模型的检索压力，实现分而治之。分析主题类别的语义，归并语义相似的主题类别，得到若干超类别。构建基于ResNet50的图像超类别识别模型。将识别模型输出的置信度转换为指导因子，进而统一调整所有检索模型输出结果的汉明距离，为多检索模型输出结果的联合排序提供依据，实现调整整合。通过检索任务分解和多路检索结果的协同整合，实现丝绸文物图像的检索，有利于缓解数据量少、类别多、分布不均衡、呈现长尾分布等不利于网络训练的负面因素。

公开(公告)号：CN118990500A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411291302.9

申请日：2024-09-14

Applicant: 东华大学

Inventor： 刘华山 ,  梁浩天 ,  肖新杰 ,  王崇 ,  邢逸飞 ,  杨景鹏 ,  郑逸鉴 ,  冯焘

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于生成对抗学习的机器人七自由度抓取方法，通过引入增强抓取评估方法和生成对抗学习，综合考虑抓取稳定性、接触点分布平衡性、质心距离和接触点不共面性等多种评分指标，全面评估抓取位姿；基于霍夫投票的集合抽象层网络与PnP3D网络特征提取器，并结合多流通道关联注意力网络，精细提取点云特征，提升抓取预测精度；通过生成对抗优化特征提取结果，使模型在不同环境和物体变化下具有更高的鲁棒性和精度，显著提升抓取成功率，解决了传统的六自由度抓取方法抓取预测的成功率和鲁棒性较低、精度和稳定性不高的问题，能够在复杂环境中实现对多样化物体的精准抓取,确保抓取姿态更接近真实值,为智能机器人抓取技术的发展提供有力支持。