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发明公开
应用于非循迹智能小车避障系统的强化学习算法无效

公开(公告)号：CN105139072A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510570592.5

申请日：2015-09-09

申请人： 东华大学

发明人： 王佛伟 , 沈波 , 王栋 , 张似晶 , 谭海龙

IPC分类号： G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种强化学习算法，其包括新Q学习算法，新Q学习算法包括以下实现步骤：将采集好的数据输入到BP神经网络中，计算状态隐含层和输出层各个单元的输入和输出；在t状态就算出其最大输出值m，基于这个输出判断是否与障碍物发生碰撞，如果发生了碰撞则记录下BP神经网络的各单元阈值和各连接权值；否则计算T+1时刻采集数据并归一化，计算t+1状态隐含层和输出层各个单元的输入和输出，计算t状态期望输出值，调整输出和隐含层各个单元的阈值，判断误差是否小于给定阈值或学习次数大于给定值，如果不符合条件则重新学习，不然记录下各个单元的阈值和各个连接权值，结束学习。本发明实时性好、快速性好、可后期重学习。