公开(公告)号：CN108579675A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810399524.0

申请日：2018-04-28

申请人： 东华大学

发明人： 刘艳彪 ,  姚劲宇 ,  李方 ,  沈忱思 ,  马春燕 ,  吴鹏 ,  杨胜楠 ,  刘翔 ,  许凯 ,  马帅 ,  温金熙

IPC分类号： B01J20/20 ,  B01J20/28 ,  B01J20/30 ,  C02F1/28 ,  B01J20/34

摘要： 本发明涉及一种改性碳纳米管薄膜及其制备方法和应用，所述改性碳纳米管薄膜由负载有铁和/或锰有机盐的酸化碳纳米管薄膜，经热处理诱导在薄膜表面原位分解生成纳米氧化铁和/或纳米氧化锰颗粒制得。所述改性碳纳米管薄膜应用于处理含砷、锑废水。本发明的纳米级铁、锰氧化物可原位生成，数量和尺寸可控，且不影响碳纳米管薄膜导电性，在使用过程中有能耗低、无物化污泥等优点。

公开(公告)号：CN102691856B

公开(公告)日：2014-01-08

申请号：CN201210180267.4

申请日：2012-06-02

申请人： 东华大学

发明人： 顾友林 ,  吴羊豪 ,  周虎 ,  马帅

IPC分类号： F16L55/32

CPC分类号： F16L55/32

摘要： 本发明公开了一种单一电机、轮式和变速螺旋式混合驱动的管道机器人，其特征在于，包括螺旋式驱动装置、轮式驱动装置和电机动力输出装置；螺旋式驱动装置包括旋转体，旋转体上设有直齿轮，旋转体上均匀分布的三个孔内分别设有一套倾斜轮组，倾斜轮组与倾角调节机构连接；轮式驱动装置包括支撑体，支撑体上均匀分布有三套驱动轮组，支撑体内设有联动结构；电机动力输出装置包括夹持体，夹持体内设有滑移分流轴，滑移分流轴的中间设有第二齿轮，第二齿轮与电机直齿轮啮合，电机直齿轮与电机的输出端连接，电机的另一端与支撑体连接，支撑体上设有电磁铁组件。本发明具有行进稳定、速度调节空间大、驱动力适应条件广的特点。

公开(公告)号：CN102691856A

公开(公告)日：2012-09-26

申请号：CN201210180267.4

申请日：2012-06-02

申请人： 东华大学

发明人： 顾友林 ,  吴羊豪 ,  周虎 ,  马帅

IPC分类号： F16L55/32

CPC分类号： F16L55/32

摘要： 本发明公开了一种单一电机、轮式和变速螺旋式混合驱动的管道机器人，其特征在于，包括螺旋式驱动装置、轮式驱动装置和电机动力输出装置；螺旋式驱动装置包括旋转体，旋转体上设有直齿轮，旋转体上均匀分布的三个孔内分别设有一套倾斜轮组，倾斜轮组与倾角调节机构连接；轮式驱动装置包括支撑体，支撑体上均匀分布有三套驱动轮组，支撑体内设有联动结构；电机动力输出装置包括夹持体，夹持体内设有滑移分流轴，滑移分流轴的中间设有第二齿轮，第二齿轮与电机直齿轮啮合，电机直齿轮与电机的输出端连接，电机的另一端与支撑体连接，支撑体上设有电磁铁组件。本发明具有行进稳定、速度调节空间大、驱动力适应条件广的特点。

公开(公告)号：CN202647064U

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201220239308.8

申请日：2012-05-24

申请人： 东华大学

发明人： 顾友林 ,  马帅 ,  吴羊豪 ,  周虎

IPC分类号： F16L55/32

CPC分类号： F16L55/32

摘要： 本实用新型提供了一种便于进出的反向双螺旋驱动的细小管机器人，其特征在于：包括由两个外壳焊接在一起的电机构成的电机组，电机组外壁上设有AAA电池，电机组两端同轴分别设有减速机，两个旋转体基体分别设于减速机外侧电机主轴上，3个设有支撑轮的轮架各通过一个拉簧均匀设于旋转体基体圆周壁上。本实用新型提供的装置克服了现有技术的不足，采用反向双螺旋驱动和可伸缩轮架，可适用于微小内径圆管，具有结构精简、灵活性高、使用寿命长且适应性强的特点。

公开(公告)号：CN202647065U

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201220241081.0

申请日：2012-05-24

申请人： 东华大学

发明人： 顾友林 ,  吴羊豪 ,  马帅 ,  周虎 ,  林思

IPC分类号： F16L55/32

摘要： 本实用新型提供了一种螺旋角可调节的螺旋前进管道变速机器人，其特征在于：包括内置弹簧的支撑基体，三组支撑轮子对称设于支撑基体上，连接通管一端设于支撑基体中心；轴向导轨通过轴承同轴设于连接通管上，旋转基体及其左侧的内齿轮同轴设于轴向导轨左端；设于内齿轮内部并与其啮合的小齿轮与设于支撑基体内部的直流电机连接；面板同轴设于轴向导轨外侧，面板通过三根丝杠螺母和三组连杆滑块机构与旋转基体连接，三根丝杠螺母通过齿形带连接。本实用新型提供的装置能根据作业要求和实际负载调节螺旋角大小，从而改变前进速度，以满足不同驱动力和速度的要求，具有结构简单、控制方便、调节精度高、同步性好的特点，且螺旋角调节机构有自锁功能。

公开(公告)号：CN202691445U

公开(公告)日：2013-01-23

申请号：CN201220258963.8

申请日：2012-06-02

申请人： 东华大学

发明人： 顾友林 ,  吴羊豪 ,  周虎 ,  马帅

IPC分类号： F16L55/32

摘要： 本实用新型公开了一种单一电机、轮式和变速螺旋式混合驱动的管道机器人，其特征在于，包括螺旋式驱动装置、轮式驱动装置和电机动力输出装置；螺旋式驱动装置包括旋转体，旋转体上设有直齿轮，旋转体上均匀分布的三个孔内分别设有一套倾斜轮组，倾斜轮组与倾角调节机构连接；轮式驱动装置包括支撑体，支撑体上均匀分布有三套驱动轮组，支撑体内设有联动结构；电机动力输出装置包括夹持体，夹持体内设有滑移分流轴，滑移分流轴的中间设有第二齿轮，第二齿轮与电机直齿轮啮合，电机直齿轮与电机的输出端连接，电机的另一端与支撑体连接，支撑体上设有电磁铁组件。本实用新型具有行进稳定、速度调节空间大、驱动力适应条件广的特点。