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公开(公告)号：CN118258394A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410219823.7
申请日：2024-02-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于互补滤波和粒子滤波的飞行器姿态融合算法，该算法包括卡尔曼滤波和粒子滤波两个步骤，首先，对加速度计姿态角数据和陀螺仪姿态角数据进行卡尔曼滤波处理，得到初始估计值；然后，将初始估计值进行互补滤波处理，得到一组估计值；接着，将估计值作为粒子滤波的输入，并使用粒子滤波算法对这些估计值进行处理，得到更准确的真实值；最后，将粒子滤波的输出结果视作真实值，将互补滤波的结果视作观测值，使用最小二乘法优化互补滤波权重，以提高算法的准确性和稳定性。本发明的优点在于，将互补滤波和粒子滤波相结合，能够更准确地估计飞行器的姿态角数据，从而提高飞行器的稳定性和可靠性。本发明适用于飞行器姿态估计等问题。
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