-
公开(公告)号：CN118760841A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410992633.9
申请日：2024-07-23
Applicant: 东南大学 , 东南大学苏州医疗器械研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于自然底数滑动总变差平滑滤波的遥操作力信号去抖动方法。该方法特征在于，包含针对抖动幅值参数可调的自然底数的上界函数的总变差滤波模块，针对抖动幅值可变长度的滑动窗口采样模块、以及可调式多项式拟合平滑模块。该方法通过针对不同的抖动幅值调节总变差滤波上界函数正则项系数λ、调节滑动窗口长度N、及窗口内多项式拟合系数M，抑制不同情况下遥操作力信号的抖动并实现平滑处理，以提高康复机器人力反馈控制准确性和稳定性。该方法能够解决有效的信号被大幅值抖动覆盖而难以还原的问题。
-
公开(公告)号：CN118944516A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410992634.3
申请日：2024-07-23
Applicant: 东南大学 , 东南大学苏州医疗器械研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量控制与空间矢量脉宽调制的上肢康复机器人精确力矩输出装置，装置包括：MCU单元、传感器子系统、电机控制子系统、供电电源子系统和上位机通信子系统；方法包括如下步骤：(1)数据采集：获取执行器无刷电机转子的位置和速度数据；(2)Clarke和Park变换与反变换：转换电机电流和电压矢量；(3)电流控制：通过PI控制器调节d轴和q轴电流；(4)SVPWM：生成高效PWM信号控制执行器无刷电机。本发明能够大幅提高康复机器人力矩输出的精确度和稳定性，实现高效、精确的康复训练。
-
公开(公告)号：CN118258394A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410219823.7
申请日：2024-02-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于互补滤波和粒子滤波的飞行器姿态融合算法，该算法包括卡尔曼滤波和粒子滤波两个步骤，首先，对加速度计姿态角数据和陀螺仪姿态角数据进行卡尔曼滤波处理，得到初始估计值；然后，将初始估计值进行互补滤波处理，得到一组估计值；接着，将估计值作为粒子滤波的输入，并使用粒子滤波算法对这些估计值进行处理，得到更准确的真实值；最后，将粒子滤波的输出结果视作真实值，将互补滤波的结果视作观测值，使用最小二乘法优化互补滤波权重，以提高算法的准确性和稳定性。本发明的优点在于，将互补滤波和粒子滤波相结合，能够更准确地估计飞行器的姿态角数据，从而提高飞行器的稳定性和可靠性。本发明适用于飞行器姿态估计等问题。
-
公开(公告)号：CN114564985A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210157767.X
申请日：2022-02-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进最小二乘的谐振式传感器谐振频率快速识别方法。该方法通过测量谐振式传感器多个频率点的响应幅值，结合系统集总参数动力学模型，利用改进最小二乘法，快速计算系统的谐振频率，以用于拉力等物理量的测量。本发明首先通过可编程波形发生器产生多个频率的正弦波，放大后激励传感器；对响应幅值进行数据采集，并做傅里叶数据分析；最后基于一种离差概率平方总和最小的改进最小二乘算法对傅里叶分析后的信号进行拟合估计以获取谐振频率。该方法相对于传统遍历扫频式提取谐振频率的方法，能够解决其速度慢、等待周期长的问题，可用于高效率、低成本、高精度地确定谐振点，快速找出谐振频率，以用于拉力、扭矩等的测量。
-
公开(公告)号：CN114098981A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111408238.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种双臂协作的头颈部辅助牵拉手术机器人及其控制方法，建立中短距离局域网，采用主从遥操作模式，由操作人员使用主手端来控制手术室机器人来执行任务，结合力、图像反馈在狭小空间完成复杂操作；通过融入三种控制算法、迭代优化方法、主手端力感知等功能来提高机器人控制精度、人机协作的安全系数。设计的系统具有低时延、高精度、力感知、稳定性高、安全系数高等优点，且采用双臂协作，自由度高，能够最大程度复现人员实际操作，更符合实际术中任务需求。同时，在系统设计中加入力感知功能开关、场景比例缩放等符合实际操作过程中的实用人机交互功能，能够降低操作难度，提升系统实用性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113746372A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111005708.2
申请日：2021-08-30
Applicant: 东南大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明涉及一种基于立体振膜的MEMS压电声学与振动能量采集器，可用于同时将声学与环境振动的机械能转化为电能；该MEMS压电声学与振动能量采集器，包括：衬底；质量块，产生振幅，用于与外部声学耦合膜连接；背腔，位于中间区域；绝缘层；振膜，用于支撑压电薄膜并将其采集的机械能传递给质量块；顶电极层；压电薄膜层，通过压电效应将机械转化为电能；底电极层。本发明中振膜采用立体结构，上表面包含条纹状的凹槽，可降低器件刚度从而降低其第一谐振频率。压电薄膜均匀覆盖于振膜上表面功能区域，相比于平面振膜，增加了压电区域总面积，最终增大系统的电能输出。
-
公开(公告)号：CN110390926B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910567536.4
申请日：2019-06-27
Applicant: 东南大学
Inventor： 徐佳文
IPC: G10K11/172 , G10K11/178
Abstract: 本发明公开了一种可调式抑制宽频弹性波传播的压电声子晶体，包括多个平行布置的弹性波通道；每个所述弹性波通道包括若干按照一维晶格周期排列的压电声子晶体单元；每个所述压电声子晶体单元包括基板、固接在基板上的压电换能器和连接在压电换能器上的分流电路；每个所述弹性波通道通过分流电路调制射入该弹性波通道的弹性波相位，使得多个弹性波通道射出的弹性波产生相位差而自相消。本发明通过调节每个弹性波通道内的压电声子晶体单元的分流电路的电学参数，改变弹性波的相位，利用的干涉相消的原理，在不改变声子晶体单元机械结构的前提下，调节声子晶体的特性，在带隙之外的频率范围内实现可调的宽频弹性波抑制。
-
公开(公告)号：CN110390926A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910567536.4
申请日：2019-06-27
Applicant: 东南大学
Inventor： 徐佳文
IPC: G10K11/172 , G10K11/178
Abstract: 本发明公开了一种可调式抑制宽频弹性波传播的压电声子晶体，包括多个平行布置的弹性波通道；每个所述弹性波通道包括若干按照一维晶格周期排列的压电声子晶体单元；每个所述压电声子晶体单元包括基板、固接在基板上的压电换能器和连接在压电换能器上的分流电路；每个所述弹性波通道通过分流电路调制射入该弹性波通道的弹性波相位，使得多个弹性波通道射出的弹性波产生相位差而自相消。本发明通过调节每个弹性波通道内的压电声子晶体单元的分流电路的电学参数，改变弹性波的相位，利用的干涉相消的原理，在不改变声子晶体单元机械结构的前提下，调节声子晶体的特性，在带隙之外的频率范围内实现可调的宽频弹性波抑制。
-
公开(公告)号：CN110264989A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910524645.8
申请日：2019-06-18
Applicant: 东南大学
IPC: G10K11/162
Abstract: 本发明公开了一种低频段超宽频弹性波传播抑制的声子晶体，包括声子晶体单元、有限长度的弹性波通道、弹性波入射接口以及弹性波出射接口，所述声子晶体单元按照一维晶格周期排列，二个及以上的不同属性的一维周期排列的声子晶体组成多个弹性波通道，每个弹性波通道内的声子晶体单元不唯一，与传统声子晶体依赖禁带抑制波传播特性不同，本发明中的二个及以上的弹性波通道的设计与参数调节使得入射的弹性波形成相互间的相位差，其特征在于使得包含禁带频率范围内外的超宽频率范围内诱导弹性波自相消而得到抑制，解决了低频范围内宽频弹性波抑制的问题，在宽频域范围内对弹性波衰减效果良好。
-
公开(公告)号：CN110187005A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910530165.2
申请日：2019-06-19
Applicant: 东南大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 基于涡流效应的轮胎钢丝帘缺陷检测装置，其特征在于，所述检测装置包括：包括MCU(1)、激励单元(2)、涡流传感器单元(3)、信号处理单元(4)、执行单元(5)和电源单元(6)，所述MCU(1)通过接口分别控制激励单元(2)、信号处理单元(4)、执行单元(5)，所述激励单元(2)通过端口控制涡流传感器单元(3)，所述电源单元为整个检测装置供电。本发明能够大幅提高现有装置的精确度、可靠性，实现多种类缺陷在线检测，减少人工误差和装置因素带给人体的伤害。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
40
records
(took 0.034 seconds)
