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公开(公告)号：CN112183599B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202010999586.2
申请日：2020-09-22
申请人： 东南大学 , 江苏南高智能装备创新中心有限公司
IPC分类号： G06F18/213 , G06F18/2135 , G06F18/25 , G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种基于UMPCA的多工位锻压数据特征提取方法，用于工业多工位锻压数据融合研究。本发明在M个数据样本中分别通过S个传感器分别采集N个数据点，则S个传感器可分别采集S个向量数据，表达为一个M×S×N的张量。然后，本发明在不破坏张量数据结构的基础上，直接通过对所述张量数据执行由张量到向量的投影，将其映射到低维的向量空间，然后以投影后向量空间中的特征方差最大为目标、以向量基线性无关为约束，利用启发式迭代求解一组初级多线性投影向量集。由此，本发明能够将初级多线性投影向量集重构为一组特征张量来表征通道间的相关性和变异，并以此实现多工位多通道传感器数据融合的锻压数据的特征提取。
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公开(公告)号：CN116559666A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310586211.7
申请日：2023-05-23
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01R31/36 , G01R31/367 , G01R31/378 , G01R31/382 , G01R31/385
摘要： 本发明公开了一种动力电池剩余循环寿命和拐点的预测方法及系统，涉及可充放电池健康管理技术领域，解决了电池剩余有效寿命和拐点发生概率预测准确率较低的技术问题，其技术方案要点是通过电池容量衰退曲线的非线性趋势构建拐点概率模型KPP，再通过拐点概率模型KPP构建KPP预测模型，在KPP预测模型输出拐点发生概率的基础上，得到电池剩余循环寿命的预测。通过端到端输入电压序列数据，多步同时提前预测健康状态和拐点概率，并且使用贝叶斯不确定感知技术和对抗迁移学习方法实现不同运行环境和电池类型下通用学习的方法，为电池安全和有效运行提供保障，并有利于建立全面通用的电池管理系统。
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公开(公告)号：CN115793234A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211374711.6
申请日：2022-11-04
申请人： 东南大学 , 江苏南高智能装备创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种仿生软体镜头眼控运动变焦成像系统及方法，涉及仿生镜头成像控制技术领域，解决了仿生软体镜头的眼控变焦运动不够快速准确的技术问题，其技术方案要点是仿生软体镜头采用ECG(心电图)水凝胶电极，使仿生软体镜头能够放置在光路上，透光率良好；通过传感器采集EOG(眼电图)眼动信号并放大EOG信号，再通过单片机进行处理，单片机的输出信号用于控制继电器的开合状态，进而驱动透镜的上下左右变形运动，以及变焦距成像。具有眼动控制变焦距成像效果，设计出的仿生软体镜头符合成像需求，控制过程逻辑合理，便于快速准确地眼动控制镜头相应运动，可用于AR(增强现实)/VR(虚拟现实)技术。
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公开(公告)号：CN115266841A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210691291.8
申请日：2022-06-17
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01N27/12
摘要： 本申请提供一种激光诱导石墨烯的P‑N结氢气传感器及其制备方法。本申请在柔性基底上通过激光诱导方式形成有相互连贯的N型石墨烯结构与P型石墨烯结构，并在石墨烯结构表面沉积有金属颗粒。本申请利用金属颗粒与氢气耦合反应，在N型石墨烯结构与P型石墨烯结构之间连贯导通形成的P‑N结处形成空间电荷区，通过空间电荷区中因P‑N结传感器件的金属颗粒/石墨烯以及P‑N结双增强效应所产生的氢致电阻变化提供传感电流信号，从而通过检测P‑N结氢气传感器件的电流变化实现对氢气浓度的辨识。本申请制备成本低，测试精度高，可通过激光诱导技术同时在大面积柔性基底上煅烧形成大规模氢气传感器，实现大规模批量生产。
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公开(公告)号：CN112190372B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011075158.7
申请日：2020-10-09
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种高副约束的绳驱动并联仿生口颌机器人，通过研究人体口颌系统生理结构及冗余驱动特性，包括下颌肌肉、骨骼与颞下颌关节等，综合考虑咀嚼肌肉及颞下颌关节的特点，设计出一种高副约束的绳驱动的空间冗余驱动并联机构。其中六条UPS绳驱动支链模拟口颌系统起主要作用的六条肌肉，分别是左右两侧咬肌、颠肌、翼外肌。两个点接触高副代表颞下颌关节，结构左右对称，仿生度高。UPS绳驱动支链在运动过程中不会发生驱动支链的摆动问题，解决了其他驱动机构模拟肌肉易产生力作用线不一致的问题。同时电机放在支链之外减轻了直线驱动机构的重量和体积。本发明在牙科学、食品科学、生物力学与假肢修复等学科中具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112621723B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011532366.5
申请日：2020-12-22
申请人： 东南大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种5UPS‑2RP(U)冗余驱动并联机器人，包括静平台和动平台，还包括连接静平台、动平台的五条UPS驱动支链和两条RP(U)被动约束支链；每条驱动支链的结构相同，均包括移动副一，移动副一作为驱动关节，其上端通过虎克铰与静平台连接，下端通过球副与动平台连接；五条UPS驱动支链均匀分布在被动约束支链周围，被动约束支链位于结构中心位置对称分布，两条被动约束支链结构相同，均包括移动副二，两个移动副二作为被动关节，上端分别与静平台通过转动副连接，下端通过同一虎克铰与动平台中心主轴连接。本发明涉及的并联机器人具有四个自由度和五个驱动支链数目，具有较好的刚度和承载能力，可以进行驱动力优化，改善并联机构的支链之间的内力。
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公开(公告)号：CN112068308B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010967813.3
申请日：2020-09-15
申请人： 东南大学 , 江苏南高智能装备创新中心有限公司
IPC分类号： G02B26/08
摘要： 本发明提供一种电驱动片型可变焦镜头及其设计和制作方法，具有较高的透光率，可设计出符合成像需求的镜头，制作过程简单。本实施例的电驱动片型可变焦镜头，包括环形框架、介电弹性体膜、第一水凝胶电极膜和第二水凝胶电极膜，介电弹性体膜固定在环形框架上，第一水凝胶电极膜和第二水凝胶电极膜分别粘附在介电弹性体膜中央的两侧表面；介电弹性体膜的中央、第一水凝胶电极膜和第二水凝胶电极膜向一侧凸起。本实施例电驱动片型可变焦镜头，采用水凝胶电极，使镜头可放置在光路上，具有较高的透光率。本实施例电驱动片型可变焦镜头的设计方法，便于快速准确设计出符合成像需求的镜头。本实施例电驱动片型可变焦镜头的制作方法，制作过程简单。
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公开(公告)号：CN113510685A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110682449.0
申请日：2021-06-18
申请人： 东南大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种重载4UPS‑PU并联夹取机器人，包括静平台、上夹具和下夹具动平台，上夹具与静平台固连，下夹具动平台和静平台之间通过四条UPS驱动支链、以及一条PU被动约束链连接，使得下夹具动平台相对于静平台，具有两个转动自由度和一个平动自由度，实现与上夹具配合夹取物体的功能。本发明解决了现有重载夹取装置自由度少、功能单一的问题。本发明通过四条驱动支链和一条被动约束链，形成四个驱动和三个自由度，属于冗余驱动并联机构，有效改善机构刚度，提高承载性能，具备重载夹取的能力。可以满足重载夹取的精细化操作的运动需求，具有高灵活度和精度。
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公开(公告)号：CN112190372A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011075158.7
申请日：2020-10-09
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种高副约束的绳驱动并联仿生口颌机器人，通过研究人体口颌系统生理结构及冗余驱动特性，包括下颌肌肉、骨骼与颞下颌关节等，综合考虑咀嚼肌肉及颞下颌关节的特点，设计出一种高副约束的绳驱动的空间冗余驱动并联机构。其中六条UPS绳驱动支链模拟口颌系统起主要作用的六条肌肉，分别是左右两侧咬肌、颠肌、翼外肌。两个点接触高副代表颞下颌关节，结构左右对称，仿生度高。UPS绳驱动支链在运动过程中不会发生驱动支链的摆动问题，解决了其他驱动机构模拟肌肉易产生力作用线不一致的问题。同时电机放在支链之外减轻了直线驱动机构的重量和体积。本发明在牙科学、食品科学、生物力学与假肢修复等学科中具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112123323A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011121850.9
申请日：2020-10-19
申请人： 东南大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供一种4UPU‑UP冗余驱动并联机器人，包括静平台和动平台，还包括连接静平台、动平台的四条UPU驱动支链和一条UP被动约束链；每条驱动支链的结构相同，均包括移动副一，移动副一作为驱动关节，其两端分别与静平台、动平台通过虎克铰连接；四条UPU驱动支链均匀分布在被动约束链周围，被动约束链包括移动副二，移动副二作为被动关节，其一端与静平台通过虎克铰连接，另一端与动平台固定连接。本发明驱动支链数目多于机构自由度数目，可以改善刚度和承载能力，使工作空间内部无奇异区域，且冗余驱动并联机构可以进行驱动力优化，同时改善并联机构的支链之间的内力，提高机构输出力的效率。
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