公开(公告)号：CN112200769B

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202010932615.3

申请日：2020-09-08

申请人： 东南大学

发明人： 张小国 ,  张梓涵 ,  丁丁

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/10 ,  G06T7/33

摘要： 本发明公开了一种用于违建检测的定点监控新旧时相图像变化检测方法，旨在克服传统变化检测方法检测出的变化区域不完整，存在虚检等问题。该方法的主要流程包括：首先对监控点新时相图像和旧时相图像进行配准以及直方图匹配等数据预处理操作，然后通过融合对数比法和均值比法来构造差异图像以及使用水平集模型分割差异图像，之后提取变化区域的轮廓并计算轮廓垂直边界的最小矩形，最后合并重叠矩形并绘制到新时相图像上，得到变化检测效果图；本方法有效解决了传统新旧时相对比的违章建筑定点监控解决方案得到的变化区域不完整，不连续且存在虚检的问题，提升了违章建筑识别的准确性和效率。

公开(公告)号：CN116342661A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310391308.2

申请日：2023-04-13

申请人： 东南大学

发明人： 张小国 ,  张圣旻 ,  张梓涵 ,  王慧青 ,  邓奎刚

IPC分类号： G06T7/269 ,  G06T7/246 ,  G06V20/40 ,  G06T7/50 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06F17/16

摘要： 本发明公开了一种利用路标点偏置位姿修正的双目视觉惯性里程计方法，首先对输入的双目图像进行包括提取特征点并进行光流追踪、IMU预积分以及关键帧筛选的数据预处理，得到筛选后的关键帧；再采用视觉和IMU的松耦合进行视觉惯性里程计快速初始化；根据BA优化目标函数、位姿变化的雅可比矩阵函数推导出路标点偏置与位姿估计误差关联关系，求出光流跟踪特征点过程中路标点的逆深度偏置，利用关联关系对位姿估计进行修正；最后基于紧耦合的后端非线性优化方法，构建优化误差函数迭代求解，实现对深度信息误差以及位姿估计误差的消除，减少轨迹误差。

公开(公告)号：CN112200769A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202010932615.3

申请日：2020-09-08

申请人： 东南大学

发明人： 张小国 ,  张梓涵 ,  丁丁

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/10 ,  G06T7/33

摘要： 本发明公开了一种用于违建检测的定点监控新旧时相图像变化检测方法，旨在克服传统变化检测方法检测出的变化区域不完整，存在虚检等问题。该方法的主要流程包括：首先对监控点新时相图像和旧时相图像进行配准以及直方图匹配等数据预处理操作，然后通过融合对数比法和均值比法来构造差异图像以及使用水平集模型分割差异图像，之后提取变化区域的轮廓并计算轮廓垂直边界的最小矩形，最后合并重叠矩形并绘制到新时相图像上，得到变化检测效果图；本方法有效解决了传统新旧时相对比的违章建筑定点监控解决方案得到的变化区域不完整，不连续且存在虚检的问题，提升了违章建筑识别的准确性和效率。