-
公开(公告)号：CN118548893A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410655458.4
申请日：2024-05-24
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提出了一种基于移动机器人触觉探测的占用栅格地图更新方法，属于地图构建技术领域。该方法步骤包括：获取当前时刻机器人触觉、位姿信息以及前一次占用栅格地图；根据机器人最大水平横截面、偏航角信息以及触觉信息计算得出反演测量模型；将机器人平面位置信息映射至栅格坐标系，以确定反演测量模型在前一次占用栅格地图中的作用范围；将前一次占用栅格地图的概率转化为概率对数，并基于二值贝叶斯滤波器计算得出当前时刻占用栅格地图的概率对数；将概率对数还原为概率得到当前时刻的占用栅格地图。本发明可以在相机、激光雷达或超声波传感器受限的场景下有效地进行占用栅格地图的更新，提高机器人在面对此类特定场景时的适应能力。
-
公开(公告)号：CN116695862A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310691319.2
申请日：2023-06-12
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种水下管道机器人的淤泥清理装置及控制方法，包括移动底盘、推杆电机组件、清淤工具组件、力矩传感器、控制组件，所述移动底盘用于安装其他组件、传感器和控制电路，所述推杆电机组件包括推杆电机、推杆电机底座、推杆电机连接件、固定架一、固定架二、连接杆一、连接杆二、连接杆三，所述清淤工具组件包括清淤骨架、清淤毛刷、清淤毛刷连接件、清淤电机、清淤电机连接件，控制方法为水下管道机器人基于力矩传感器检测清淤毛刷的阻力矩M(t)，从而控制清淤毛刷距离淤泥的距离，实现闭环控制。本发明解决了清淤作业搅动淤泥时泥水浑浊，难以通过视觉检测的问题，对提高管道机器人作业安全性具有重要意义。
-
公开(公告)号：CN116734082A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310691322.4
申请日：2023-06-12
申请人： 东南大学
IPC分类号： F16L55/28 , F16L55/40 , F17D5/06 , G06F17/18 , G01D21/02 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种管道机器人及多传感器融合的管道内径、缺陷和淤泥检测方法，包括移动底盘、升降机构、云台、传感器模块、管道内径和缺陷检测方法，以及淤泥检测方法，传感器模块包括激光雷达、超声波传感器和RGB‑D相机，激光雷达实现对管道内壁上部没有水的部分的检测，超声波传感器实现对管道下部有水的部分的检测，RGB‑D相机安装在云台上，可随着升降机构和云台的运动，实现竖直升降，俯仰角和偏航角的调节。管道内径检测方法基于激光雷达、超声波传感器模块和RGB‑D相机，淤泥检测方法基于超声波传感器，管道内壁缺陷检测基于RGB‑D相机。本发明多传感器融合，提高了管道内径检测精度，以及管道机器人的智能化水平和作业能力。
-
-
搜索结果
3 条记录 (耗时 0.034 秒)