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发明公开
一种四旋翼无人机执行器故障快速定位方法审中-公开

公开(公告)号：CN116714772A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310627724.8

申请日：2023-05-31

申请人： 东南大学

发明人： 祝小元 , 李玉雪 , 耿可可 , 殷国栋

IPC分类号： B64F5/60

摘要： 本发明公开了一种四旋翼无人机执行器故障快速定位方法，涉及多旋翼飞行器故障诊断技术领域，解决了四旋翼无人机执行器故障定位不够准确的技术问题，其技术方案要点是首先基于四旋翼无人机线性变参数模型设计故障检测观测器；然后结合四旋翼无人机运动特性和故障矩阵，建立用以定位故障的残差逻辑表；接着结合鲁棒L∞、H‑性能指标和极点配置条件，求解故障检测观测器增益，使观测器生成残差信号对故障敏感且对干扰不敏感；最后根据残差信号计算评估函数值，如果评估函数值超过阈值，则判定系统出现故障，同时将残差信号与故障定位残差逻辑表进行对比查找，快速定位故障位置。