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公开(公告)号：CN115158355B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210841656.0
申请日：2022-07-18
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种多障碍物环境下的目标轨迹规划和跟踪方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术下多障碍物环境轨迹规划难的技术问题，其技术方案要点是将初始目标轨迹进行平移，生成一簇候补轨迹集；然后根据所有障碍物的势场和交通标志线势场，选取出最优的目标轨迹；再通过样条曲线方法规划出安全平顺的轨迹，实现初始目标轨迹到决策最优轨迹的平稳切换；最后，采用模型预测控制方法设计路径跟踪控制器，实现对所规划轨迹的精准跟踪。该方法能够实现智能驾驶汽车在多障碍物环境下的安全行驶，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN116128946B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202211588573.1
申请日：2022-12-09
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于边缘导向和注意力机制的双目红外深度估计方法，涉及计算机视觉中的双目视觉技术领域，解决了因红外图像具有纹理不清晰、边缘模糊、特征不明显等缺陷而导致的深度估计精度低的技术问题，其技术方案要点是引入基于伽马校正和中值滤波的图像预处理模块以增强图像边缘和细节信息，为卷积神经网络提供更多可被挖掘的深层次特征表示；在高维特征图中构建混合注意力模块以获取待匹配特征间不同通道和空间位置的深度关联，促进后续网络进行有效的深度推理；同时引入边缘导向模块，构造“边缘‑深度”联合损失函数以生成边缘清晰、深度平滑且不存在深度空洞的前景深度
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公开(公告)号：CN116714772A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310627724.8
申请日：2023-05-31
申请人： 东南大学
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明公开了一种四旋翼无人机执行器故障快速定位方法，涉及多旋翼飞行器故障诊断技术领域，解决了四旋翼无人机执行器故障定位不够准确的技术问题，其技术方案要点是首先基于四旋翼无人机线性变参数模型设计故障检测观测器；然后结合四旋翼无人机运动特性和故障矩阵，建立用以定位故障的残差逻辑表；接着结合鲁棒L∞、H‑性能指标和极点配置条件，求解故障检测观测器增益，使观测器生成残差信号对故障敏感且对干扰不敏感；最后根据残差信号计算评估函数值，如果评估函数值超过阈值，则判定系统出现故障，同时将残差信号与故障定位残差逻辑表进行对比查找，快速定位故障位置。
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公开(公告)号：CN116108579A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310017493.9
申请日：2023-01-06
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/15 , G16C60/00 , G06F119/14 , G06F119/08 , G06F119/10
摘要： 本发明公开了一种非充气轮胎及其多尺度并行拓扑优化设计方法，涉及车轮设计技术领域，解决了传统单一尺度的轮胎拓扑优化设计方法中存在的设计空间受限、计算成本高昂以及相连结构连接性差等技术问题，其技术方案要点是通过坐标转化将轮胎圆环设计域映射至矩形设计域，降低优化成本。在结构多尺度优化中引入多类微结构，并基于SIMP方法和能量均匀化方法，构建非充气轮胎结构多尺度并行拓扑优化设计模型，也有效解决了考虑非设计域的连续体结构力学性能拓扑优化设计问题，实现了非充气轮胎宏观结构与微观单胞构型的并行拓扑优化，以充分发挥多孔结构的优势，使得非充气轮胎具有高比刚度、冲击吸能、轻质及可设计等特性。
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公开(公告)号：CN116012620A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211578227.5
申请日：2022-12-09
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于代价群组注意力和边缘强化的红外立体匹配方法，涉及计算机视觉中的双目视觉技术领域，解决了低辨识度环境下红外立体匹配精度不高的技术问题，其技术方案要点是基于canny边缘检测算法和边缘特征提取网络提取原始图像的多尺度边缘特征；结合多尺度边缘特征及原始图像特征构建边缘强化模块以获取融合特征；利用融合特征构造代价群组注意力模块；经代价聚合和视差回归获取预测视差图。本发明创新采用边缘强化模块和代价群组注意力模块，分别能够补充和聚焦红外立体匹配过程中的有益特征，以获得更好的立体匹配精度。
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公开(公告)号：CN115675403A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211361825.7
申请日：2022-11-02
申请人： 东南大学
IPC分类号： B60T8/40
摘要： 本发明公开了一种基于驾驶员制动风格的个性化踏板感觉模拟器，涉及踏板感觉模拟器技术领域，解决了踏板感觉模拟器无法满足驾驶员个性化踏板感需求的技术问题，其技术方案要点是该踏板感觉模拟器包括踏板缸、模拟缸、踏板位移传感器、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀和电控单元ECU等；该踏板感觉模拟器结构简单、集成度高、便于安装和维修；采用三段不同刚度的踏板位移和反馈力曲线，能够提供更加真实的脚感；通过弹簧的不同组合和控制电磁阀的通断，实现“激进型”、“一般型”和“保守型”制动风格下的三种踏板感觉反馈模式，满足驾驶员个性化的踏板感需求，匹配驾驶员差异化的制动风格，增强驾驶体验，丰富驾驶乐趣。
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公开(公告)号：CN111595354B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202010463590.7
申请日：2020-05-27
申请人： 东南大学
摘要： 本发明提出了一种自适应动态观测域的EKF‑SLAM算法，以解决标准EKF‑SLAM算法在大而复杂的环境中，由于状态向量和误差协方差维数过多而计算效率低的问题。通过实时调整观测范围，确保任意时刻观测的特征点数量均在某一设定的区间内，并从状态向量和误差协方差中剔除超出约束范围的多余特征点。在此基础上，再对车辆位姿和特征点位置进行估计。本发明的算法比标准EKF‑SLAM算法节省60%以上的计算时间；在保证较高估计精度的同时，大大提高计算效率。而且可以推测，当环境中的特征点数量和密度进一步增加时，本算法的优势将更加明显。
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公开(公告)号：CN115158355A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210841656.0
申请日：2022-07-18
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种多障碍物环境下的目标轨迹规划和跟踪方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术下多障碍物环境轨迹规划难的技术问题，其技术方案要点是将初始目标轨迹进行平移，生成一簇候补轨迹集；然后根据所有障碍物的势场和交通标志线势场，选取出最优的目标轨迹；再通过样条曲线方法规划出安全平顺的轨迹，实现初始目标轨迹到决策最优轨迹的平稳切换；最后，采用模型预测控制方法设计路径跟踪控制器，实现对所规划轨迹的精准跟踪。该方法能够实现智能驾驶汽车在多障碍物环境下的安全行驶，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN114519847A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210037327.0
申请日：2022-01-13
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06V20/54 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/74 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明提供一种适用于车路协同感知系统的目标一致性判别方法，包括以下步骤：步骤10)根据路端目标图像和车端目标图像，判断得到路端目标和车端目标的图像相似度；步骤20)根据路端目标X方向的位置信息、路端目标X方向的速度信息、路端目标Y方向的位置信息、路端目标Y方向的速度信息、车端目标X方向的位置信息、车端目标X方向的速度信息、车端目标Y方向的位置信息和车端目标Y方向的速度信息，判断得到路端目标和车端目标的位速相似度；步骤40)结合图像相似度和位速相似度，得到路端目标和车端目标的目标相似度。本发明适用于车路协同感知系统的目标一致性判别方法，能够得到路端感知目标和车端感知目标的目标相似度，得到的目标相似度精度高。
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公开(公告)号：CN109188459B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201811000910.4
申请日：2018-08-29
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01S17/931 , G01S17/89
摘要： 本发明涉及一种基于多线激光雷达的坡道小障碍物识别方法，实现了坡道路面的小障碍物识别，快速准确，节省运算资源，保证了实时性；有效避免了传统障碍物识别方法在即将下坡路段障碍物的漏检以及上坡路段把路面识别为障碍物的弊端，提高了智能驾驶汽车的行车安全性和对复杂路况的适应性。
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