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公开(公告)号：CN104457754B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410796735.X
申请日：2014-12-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于SINS/LBL紧组合的AUV水下导航定位方法，其特征在于：由安装在AUV上的捷联惯性导航系统SINS、布放在海底的长基线水声定位系统LBL和数据处理单元三大部分组成，具体步骤为：首先，对IMU数据捷联解算获得AUV位置等信息，并将解算的位置信息用地球直角坐标表示；其次，根据SINS提供的AUV位置信息和水听器基阵位置坐标推算SINS斜距差；再次，根据LBL的定位特点建立LBL斜距差模型，将SINS斜距差和LBL斜距差的差值作为卡尔曼滤波器的观测量，经滤波估计补偿校正SINS的导航定位信息。该方法解决了SINS系统误差随时间积累的问题，保证了AUV在水下长期自主导航定位的精度，同时避免了GPS及其他无线电定位系统的使用，提高了AUV水下作业效率。
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公开(公告)号：CN105783940A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610010208.0
申请日：2016-01-07
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/165 , G01S7/40 , G01S13/58 , G01S13/86 , G01S13/881
Abstract: 本发明提供了一种基于信息预评判及导航结果补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法。本发明在SINS/DVL组合前对DVL的数据有效性进行判断，当DVL数据信息无效时，DVL导航信息不参与组合导航；同时，本发明将残差x2检测法引入，对组合导航结果是否平稳进行评估，并设计了组合导航结果振荡时的补偿修正方法对Kalman输出结果进行实时评判和修正补偿。本发明既能有效抑制SINS/DVL组合导航姿态、速度的发散速度，提高组合系统姿态、速度精度，在一定程度上提高位置精度；又能解决在DVL数据信息质量下降所带来姿态误差的振荡问题。
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公开(公告)号：CN104457754A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410796735.X
申请日：2014-12-19
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 本发明提供了一种基于SINS/LBL紧组合的AUV水下导航定位方法，其特征在于：由安装在AUV上的捷联惯性导航系统SINS、布放在海底的长基线水声定位系统LBL和数据处理单元三大部分组成，具体步骤为：首先，对IMU数据捷联解算获得AUV位置等信息，并将解算的位置信息用地球直角坐标表示；其次，根据SINS提供的AUV位置信息和水听器基阵位置坐标推算SINS斜距差；再次，根据LBL的定位特点建立LBL斜距差模型，将SINS斜距差和LBL斜距差的差值作为卡尔曼滤波器的观测量，经滤波估计补偿校正SINS的导航定位信息。该方法解决了SINS系统误差随时间积累的问题，保证了AUV在水下长期自主导航定位的精度，同时避免了GPS及其他无线电定位系统的使用，提高了AUV水下作业效率。
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公开(公告)号：CN105783940B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201610010208.0
申请日：2016-01-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于信息预评判及导航结果补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法。本发明在SINS/DVL组合前对DVL的数据有效性进行判断，当DVL数据信息无效时，DVL导航信息不参与组合导航；同时，本发明将残差x2检测法引入，对组合导航结果是否平稳进行评估，并设计了组合导航结果振荡时的补偿修正方法对Kalman输出结果进行实时评判和修正补偿。本发明既能有效抑制SINS/DVL组合导航姿态、速度的发散速度，提高组合系统姿态、速度精度，在一定程度上提高位置精度；又能解决在DVL数据信息质量下降所带来姿态误差的振荡问题。
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