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公开(公告)号：CN111702796A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010466550.8
申请日：2020-05-28
申请人： 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种双向力感知指端触觉装置，包括本体、吸盘座、压力传感器以及基座，所述吸盘座通过螺钉与本体连接，所述本体与基座之间通过螺纹连接，所述压力传感器设置在螺钉和基座之间。本发明结构简单，成本低，能够可靠地监测吸盘式机械手工作的全部过程，有助于提高吸盘手工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN111413991B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010406021.9
申请日：2020-05-14
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人导航定位方法及系统，包括：(1)机器人根据设定路线沿与坐标轴平行的方向行驶，实时检测并判断是否至少有一侧的传感器检测值为无穷大；(2)降低机器人行驶速度，继续行驶一定距离；(3)沿与步骤(1)中垂直的方向行驶一定距离，直到机器人一侧的所有传感器检测值不为无穷大，(4)继续沿步骤(1)中与坐标轴平行的方向行驶，直到机器人与步骤(3)相对一侧的传感器检测值不为无穷大。本发明克服了机器人在进入货架、档案架之间的“陷阱区”时没有参考物的问题，能够使机器人安全通过陷阱区并回到货架附近，本发明的导航方法步骤简便、能够高效的指导机器人在陷阱区行驶。
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公开(公告)号：CN111413991A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010406021.9
申请日：2020-05-14
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人导航定位方法及系统，包括：(1)机器人根据设定路线沿与坐标轴平行的方向行驶，实时检测并判断是否至少有一侧的传感器检测值为无穷大；(2)降低机器人行驶速度，继续行驶一定距离；(3)沿与步骤(1)中垂直的方向行驶一定距离，直到机器人一侧的所有传感器检测值不为无穷大，(4)继续沿步骤(1)中与坐标轴平行的方向行驶，直到机器人与步骤(3)相对一侧的传感器检测值不为无穷大。本发明克服了机器人在进入货架、档案架之间的“陷阱区”时没有参考物的问题，能够使机器人安全通过陷阱区并回到货架附近，本发明的导航方法步骤简便、能够高效的指导机器人在陷阱区行驶。
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公开(公告)号：CN111702796B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010466550.8
申请日：2020-05-28
申请人： 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种双向力感知指端触觉装置，包括本体、吸盘座、压力传感器以及基座，所述吸盘座通过螺钉与本体连接，所述本体与基座之间通过螺纹连接，所述压力传感器设置在螺钉和基座之间。本发明结构简单，成本低，能够可靠地监测吸盘式机械手工作的全部过程，有助于提高吸盘手工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN212553880U
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202020796358.0
申请日：2020-05-14
申请人： 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种自动夹取装置，包括设于机械臂末端的壳体，所述壳体上设有吸取装置和夹紧装置，所述吸取装置能够相对于壳体进行往复运动，并通过装置末端的吸盘吸取目标物的侧壁；所述夹紧装置位于吸取装置两侧，能够关于吸取装置往复运动。本实用新型内部夹紧装置和吸取装置的传动结构稳定、精细，能够保证拾取和放置过程精准、高效、快速，通过设置编码器读取伺服电机转角，能够实现对夹紧装置打开幅度的精准控制，使本实用新型适用多种类型的目标物，且不需要对货架或书架进行改造，适用范围广。
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公开(公告)号：CN114884345A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210569257.3
申请日：2022-05-24
申请人： 东南大学 , 连云港杰瑞电子有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于STC变换器阵列的去中心化逐次逼近功率管理方法，属于发电、变电或功率控制管理的技术领域。针对单一开关电容变换器在常规工作时只能实现固定比例的变压功能，不能像开关电感变换器一样实现灵活的电压调节的缺陷，通过将STC变换器模块化并阵列化，根据不同级别的功率输出需求或电压需求，横向或纵向地调整模块化的变换器的工作相数和级数，逐次逼近地调节STC变换器阵列的工作状态，至输出电压为目标区间。针对STC变换器阵列，本发明提出的去中心化逐次逼近功率管理策略可以在不降低效率的条件下，增加单元变换器的工作状态，增强模块化STC变换器阵列的调压能力。
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公开(公告)号：CN112331007B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011207676.X
申请日：2020-11-03
申请人： 国网江苏省电力有限公司南通供电分公司 , 东南大学
IPC分类号： G09B9/00
摘要： 本发明公开了一种配变智能终端优化布点技能培训系统及培训方法，培训系统包括基于配网模型的配变智能终端模拟布点模块、基于配变智能终端布点结果的实时量测数据生成模块、基于量测数据的配电网运行状态辨识模块、辨识准确性分析与布点方案评价模块。本发明可以让学员在实际场景中进行配变智能终端布点，并且可以获得培训系统对布点方案的分析与评价，使学员可以根据系统反馈的结果提升自己的配变智能终端优化布点技能。
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公开(公告)号：CN112084713A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010939196.6
申请日：2020-09-09
申请人： 国网江苏省电力有限公司南通供电分公司 , 东南大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06F30/18 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F113/04
摘要： 本发明公开了一种单电源辐射状配电网负荷开关状态辨识方法，包括以下步骤：步骤1，建立配电网中各支路阻抗、各负荷开关状态变量、各负荷大小的量测量以及伪量测量与配电网末端节点电压幅值的函数关系，形成以负荷开关状态为状态量，配电网末端节点电压幅值为量测量的量测方程；步骤2，根据最小二乘估计法，以配电网中覆盖TTU的节点为量测点，以某一时刻所有量测点的电压幅值实测值和计算值之差平方和最小为目标函数，建立优化方程；步骤3，采用遗传算法求解优化方程，得出最优解，所得自变量为负荷开关状态辨识结果。本发明的有益效果：本发明通过部分或全部覆盖的TTU，快速准确地辨识单电源辐射状配电网中负荷开关的状态。
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公开(公告)号：CN110336330B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910491025.9
申请日：2019-06-06
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种空调负荷虚拟同步机群参与电网互动的调控方法，该方法首先基于变频空调的基本工作原理，对变频空调压缩机控制环节进行改造，建立改造空调负荷虚拟同步机调控模型；然后，采用基于同调性的电动机动态聚合方法对空调压缩机负荷虚拟同步机进行分组、等值和聚合；最后，根据电网运行状态信息和配网调度指令确定空调负荷虚拟同步机群参与电网调频、调峰或紧急功率支援。本发明可提高对空调负荷的调控能力；同时空调负荷虚拟同步机主动参与电网需求响应，提高电网运行稳定性和经济性；还可以实现数字化智能调度，提高智能调度的精确性和效率。
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公开(公告)号：CN106878225A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710031119.9
申请日：2017-01-17
申请人： 东南大学
IPC分类号： H04L27/26 , H04L5/00 , H04L5/14 , H04B7/0456
摘要： 本发明公开了一种设备指纹与信道分离的方法，包括以下步骤：S1：通过接收机的天线阵列接收信号；S2：对接收信号进行信道估计，令k＝1；S3：对第k个载波的信道估计结果计算自相关矩阵R(k)；S4：对第k个载波的自相关矩阵R(k)进行增秩处理，得到第k个载波的增秩自相关矩阵S5：对计算多径信号幅值；S6：判断k是否等于N，N为载波的总数：如果等于，则进行步骤S7；如果不等于，则令k＝k+1，然后回到步骤S3；S7：对步骤S6的计算结果进行排序，选择路径，得到设备指纹。本发明还公开了一种设备指纹与信道分离的装置。本发明可以广泛应用于TDD、FDD通信系统中，也可以应用在高速移动场景。
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