一种静重式六维力传感器联合标定装置及其标定方法

    公开(公告)号:CN118565704A

    公开(公告)日:2024-08-30

    申请号:CN202410742079.9

    申请日:2024-06-11

    Abstract: 本发明涉及一种静重式六维力传感器联合标定装置及其标定方法;该装置包括六面体框架、加载帽、加载组件;六面体框架中心设有安装待测传感器的固定架;加载帽整体为扁平的一体结构件,包括内环体、四个加载臂;每个加载臂外端部均设有加载孔甲、加载孔乙、加载孔丙、加载孔丁;加载孔甲、乙设置在加载臂顶部和底部;加载孔丙、丁设置在加载臂两侧;加载组件包括钢丝绳、加载盘;加载孔甲、乙、丙、丁均同轴连接钢丝绳端部;本发明不需改变钢丝绳的走向,只需改变各个加载盘上的标定载荷量,就能使加载帽模拟力传感器的使用场景,以分析、校准和验证传感器的准确性和稳定性;其标定过程操作简便,加载精度易于保证,可实现多维或六维联合全域加载。

    一种组合式解耦型三轴力传感器
    6.
    发明公开

    公开(公告)号:CN117309220A

    公开(公告)日:2023-12-29

    申请号:CN202311431025.2

    申请日:2023-10-31

    Abstract: 本发明公开一种组合式解耦型三轴力传感器,包括环抱式固定台、力加载台、第一测力模块、第二测力模块、第三测力模块、螺纹紧固件和粘贴其上的应变片。第一测力模块是由两条对称的弹性力敏支链和异形连接块并联组合而成,第二测力模块布设于异形连接块上,包括两对对称的非等长弹性薄梁和方形导向块,第三测力模块为两端带螺纹通孔的双连孔结构,第一测力模块、第二测力模块和环抱式固定台为一体成型结构,三个测力模块外端平面分别用于粘贴布置应变片以组成三组全桥电路,每组负责测量一维轴力。本发明组合式构型,可从结构上实现三维空间三个正交轴力分量解耦以及有效抑制各轴力间输出信号耦合串扰问题,便于布片组桥、简化标定流程和有效降低解耦算法难度,提高传感器线性度和灵敏度,适用于工业机器人、高端制造装备、智慧物流和现代农业等场合对三轴力信息快速响应和精确测量的需求。

    一种多分量力传感器标定装置
    7.
    发明公开

    公开(公告)号:CN117553969A

    公开(公告)日:2024-02-13

    申请号:CN202311235684.9

    申请日:2023-09-22

    Abstract: 本发明公开了一种多分量力传感器标定装置,包括六面体框架、支撑梁、移动梁、固定梁、传感器加载组件、滑轮组件和若干连接件;所述六面体框架由多根型材两两正交拼接而成;所述传感器加载组件可依据标定需求,通过支撑梁和固定梁调节传感器加载组件在框架空间内的位置;所述移动梁和滑轮组件可调节施加于传感器上的载荷方向。本发明标定过程完成首次实验后,在重复实验过程中无需调节传感器加载组件,移动梁和滑轮组件,可以有效降低重复实验误差,保证标定实验的重复精度;各维载荷加载方式相互独立,经自由组合后可对多分量传感器进行二至六维的组合载荷标定。

    一种约束并联式三维力/力矩传感器

    公开(公告)号:CN114112158A

    公开(公告)日:2022-03-01

    申请号:CN202111455518.0

    申请日:2021-12-02

    Abstract: 一种约束并联式三维力/力矩传感器,包括下部的圆盘形固定平台、上部的圆环形力加载平台,所述的力加载平台中部连接有圆盘形的辐板,在辐板的中心和固定平台的中心之间连接有同轴线的中间立柱,在固定平台的上表面与力加载平台的下表面之间至少连接有N个力测量支链,该辐板作为约束单元使传感器具有较强的抗横向力和抗扭矩的能力,且辐板外圆周面和N个测量支链并联固结于圆环形力加载平台。通过加工调节辐板厚度,在传感器构型结构和分支测力量程均保持不变的前提下,可改变传感器的量程范围和测量灵敏度,因而适用范围和应用场景更为广泛。

    一种装配式解耦型六维测力平台
    9.
    发明公开

    公开(公告)号:CN119245904A

    公开(公告)日:2025-01-03

    申请号:CN202411447976.3

    申请日:2024-10-16

    Abstract: 本发明公开一种装配式解耦型六维测力平台,该测力平台包括上弹性测力体、下弹性测力体、弹性柱和弹性运动支链。上弹性测力体包括上中心块、竖向双连孔结构、弹性梁和角块,下弹性测力体包括下中心块和水平双连孔结构,上下两中心块由弹性柱相接,竖向双连孔结构一端与上中心块相接,另一端通过弹性梁与角块相接,水平双连孔结构一端与下中心块的端块相接,另一端通过弹性运动支链与角块相接,竖向和水平双连孔结构均设有应变片。本发明可同时实现三个正交方向上力和力矩的检测感知,避免各分量间的耦合串扰,有效降低解耦算法难度,适用于人形及轮足机器人步态力感知、生物力学测试平台、高端制造装备等应用场合。

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