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公开(公告)号：CN112598752B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202011545117.X
申请日：2020-12-24
申请人： 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种基于视觉识别的标定方法及作业方法，其中基于视觉识别的标定方法包括有以下步骤：获取相机TOOLC；确定末端法兰处于第一固定角度姿态α1时，像素坐标系与相机坐标系的转换关系；拍摄标记品上的至少一个特征点；得出拍摄时特征点与相机中心之间的位置关系；获取标记品标记时的角度ROLL‑V1；获取相机中心对准特征点或特征点之间的设定相对位置时末端法兰的位置P1；获取作业工具以期望的姿态到达作业位置时末端法兰的位置P1，根据P1、α1、PT、αT得到变换关系offset。本发明可以在作业过程中，使得具有视觉识别功能的作业设备能够适应拍照位置和作业位置不重合情况下的作业需求。(56)对比文件王达;娄小平;董明利;孙鹏.自由度冗余蛇形臂机器人手眼标定研究.计算机测量与控制.2015,(08),全文.孙义林;樊成;陈国栋;龚勋;许辉.基于激光跟踪仪的机器人抛光工具系统标定.制造业自动化.2014,(24),全文.
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公开(公告)号：CN110602143A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910938394.8
申请日：2019-09-30
申请人： 东莞市李群自动化技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种PC端与远程设备实现通讯的方法、系统及可读存储介质，涉及通信技术领域。方法包括：第一服务端端口接受远程设备的连接，与远程设备进行点对点通讯；服务端根据预定义分组对接收到的数据进行匹配分组，按照远程设备编号和数据分组编号的方式进行存储；服务端对数据进行处理后，按照远程设备编号和数据分组编号的方式发送处理后的数据给对应的远程设备。本发明通过PC端控制程序针对服务端/客户端创建、PC端与远程设备的互相连接/发送数据/接收数据、对接收的数据分组等功能进行封装，成为封装的通讯模块，从而实现了该通讯模块的服务端与远程设备之间的数据接收、发送及对接收的数据进行分组、存储，开发过程简单，通用性高。
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公开(公告)号：CN110688085A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910938401.4
申请日：2019-09-30
申请人： 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC分类号： G06F5/08
摘要： 本发明公开了一种分组数据提取方法、操作方法及相关装置，涉及通信技术领域。方法包括：响应数据使用方的数据提取指令；根据数据提取指令提取队列中的第一个数据；数据使用方判断第一个数据是否适用；若不适用，则将第一个数据放置到队列的末尾，提取队列中的第二个数据。本发明通过提取分组队列中的第一个数据，判断第一个数据是否适用，若不适用，则将第一个数据放置到队列的末尾，继续提取队列中的第二个数据，以此类推。克服了现有技术中若不适用则直接删除该数据或等待该数据直到适用为止而导致的数据不完整以及数据堵塞的技术问题，从而提供了一种分组数据提取方法以及分组数据操作方法，保证了数据的完整性及时效性。
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公开(公告)号：CN110666797B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201910941514.X
申请日：2019-09-30
申请人： 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人控制系统及方法，其中系统包括用于响应操作人员的操作并发送对应操作命令的智能用户端以及接收并响应操作命令执行对应操作的执行设备；智能用户端包括：执行路径规划模块根据当前执行设备的状态以及执行工艺要求，规划新的执行路线选择；异常管理模块用于接收异常代码，调用执行路径规划模块生成新的执行路线并显示在界面上供操作人员选择与发送给执行设备。通过根据执行设备的状态、异常、工艺要求生成对应的执行路线并控制执行设备做出响应的技术手段，克服现有技术中执行设备动作执行单一程序化造成部件异常与后续程序补充导致停止，影响运行效率的情况，实现了执行设备的控制轨迹再规划与执行设备运动效能最大化。
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公开(公告)号：CN110602143B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910938394.8
申请日：2019-09-30
申请人： 东莞市李群自动化技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种PC端与远程设备实现通讯的方法、系统及可读存储介质，涉及通信技术领域。方法包括：第一服务端端口接受远程设备的连接，与远程设备进行点对点通讯；服务端根据预定义分组对接收到的数据进行匹配分组，按照远程设备编号和数据分组编号的方式进行存储；服务端对数据进行处理后，按照远程设备编号和数据分组编号的方式发送处理后的数据给对应的远程设备。本发明通过PC端控制程序针对服务端/客户端创建、PC端与远程设备的互相连接/发送数据/接收数据、对接收的数据分组等功能进行封装，成为封装的通讯模块，从而实现了该通讯模块的服务端与远程设备之间的数据接收、发送及对接收的数据进行分组、存储，开发过程简单，通用性高。
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公开(公告)号：CN112707162A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011494182.4
申请日：2020-12-17
申请人： 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC分类号： B65G47/91
摘要： 本发明涉及供料设备技术领域，尤其是指一种供料方法及多通道供料机，包括依次进行的如下步骤：S1：设定真空预定值；S2：推动叠放的依次远离吸盘的多个物料，使得最靠近吸盘的物料抵触吸盘以被吸盘吸附，并在推动的过程中检测吸盘中的真空值；S3：当检测到吸盘中的真空值等于S1中设置的真空预定值时，停止推动叠放的多个物料；S4：固定次靠近吸盘的物料；S5：吸盘移动以使最靠近吸盘的物料与次靠近吸盘的物料分离。本发明通过利用吸盘吸附物料并检测吸盘中的真空值以确定是否成功地吸附物料，并通过移动吸盘以分离物料，从而实现对软性材料的分料，并达到利用自动化设备对软性材料进行供料的效果。
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公开(公告)号：CN112656986A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011599755.X
申请日：2020-12-29
申请人： 东莞市李群自动化技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机器人的消毒处理方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：响应于智能设备发送的消毒指示，获取目标消毒区域内目标物的信号所属值；根据目标消毒区域内目标物的信号所属值确定消毒机器人的待运行状态，并将待运行状态发送给智能设备，由智能设备根据待运行状态生成运行控制指令。本发明实施例通过对消毒区域内目标物信号进行检测，以确定出消毒机器人的运行状态，从而有效提高消毒效率。
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公开(公告)号：CN112598752A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011545117.X
申请日：2020-12-24
申请人： 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种基于视觉识别的标定方法及作业方法，其中基于视觉识别的标定方法包括有以下步骤：获取相机TOOLC；确定末端法兰处于第一固定角度姿态α1时，像素坐标系与相机坐标系的转换关系；拍摄标记品上的至少一个特征点；得出拍摄时特征点与相机中心之间的位置关系；获取标记品标记时的角度ROLL‑V1；获取相机中心对准特征点或特征点之间的设定相对位置时末端法兰的位置P1；获取作业工具以期望的姿态到达作业位置时末端法兰的位置P1，根据P1、α1、PT、αT得到变换关系offset。本发明可以在作业过程中，使得具有视觉识别功能的作业设备能够适应拍照位置和作业位置不重合情况下的作业需求。
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公开(公告)号：CN110666797A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910941514.X
申请日：2019-09-30
申请人： 东莞市李群自动化技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人控制系统及方法，其中系统包括用于响应操作人员的操作并发送对应操作命令的智能用户端以及接收并响应操作命令执行对应操作的执行设备；智能用户端包括：执行路径规划模块根据当前执行设备的状态以及执行工艺要求，规划新的执行路线选择；异常管理模块用于接收异常代码，调用执行路径规划模块生成新的执行路线并显示在界面上供操作人员选择与发送给执行设备。通过根据执行设备的状态、异常、工艺要求生成对应的执行路线并控制执行设备做出响应的技术手段，克服现有技术中执行设备动作执行单一程序化造成部件异常与后续程序补充导致停止，影响运行效率的情况，实现了执行设备的控制轨迹再规划与执行设备运动效能最大化。
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公开(公告)号：CN214454970U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202023081511.0
申请日：2020-12-17
申请人： 东莞市李群自动化技术有限公司
摘要： 本实用新型涉及供料设备技术领域，尤其是指一种多通道供料机，包括机座、控制单元、上料模块和分料模块，所述上料模块包括用于放置物料的通道、用于推动通道中物料的推板、用于驱动推板移动的推料驱动件、设置在通道出料端的吸盘、用于驱动吸盘移动的吸附驱动件以及设置于吸盘的真空检测器，所述控制单元根据所述真空检测器的检测结果控制所述上料模块的推料驱动件、所述上料模块的吸附驱动件以及所述分料模块的侧压驱动件。本实用新型通过利用吸盘吸附物料并检测吸盘中的真空值以确定是否成功地吸附物料，并通过移动吸盘以分离物料，从而实现对软性材料的分料，并达到利用自动化设备对软性材料进行供料的效果。
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