公开(公告)号：CN115423739A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202210541064.7

申请日：2022-05-17

申请人： 东莞理工学院

发明人： 邱鸿华 ,  郭建文 ,  黄元宝 ,  邓夏雨 ,  伍逸轩 ,  黄嘉乐 ,  殷丰伍

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06V10/764 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于SimpleBaseline的遥操作机械臂关键点的检测方法，涉及遥操作目标检测方法技术领域，用于检测机械臂图像中的关键点，基于视觉获取遥操作机械臂的姿态，包括如下步骤：S1、SimpleBaseline的实现：SimpleBaseline是二维人体关键点检测网络，整个网络的是由主干网络ResNet与3个负责上采样将分辨率恢复的转置卷积组成；S2、SimpleBaseline主干网络轻量化：轻量级的卷积网络从卷积运算去优化；S3、基于姿态蒸馏的轻量化SimpleBaseline：寻找一个合适的姿态知识迁移函数实现优化。本发明研究了基于SimpleBaseline的遥操作机械臂二维关键点检测算法，并在此基础上进行了主干网络轻量化来提高模型的实时性。针对上采样模块存在冗余性的问题，对转置卷积模块进行通道压缩以及姿态蒸馏来进一步提高模型的实时性。