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公开(公告)号：CN116663400A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310521385.5
申请日：2023-05-10
申请人： 中交天和机械设备制造有限公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06F30/12 , G06F30/17 , G06F18/10 , G06F18/21 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06N3/0985 , G06F119/14
摘要： 本发明提供的竖井钻机刀具磨损量预测系统，包括掘进管理系统、可编程逻辑控制器和BP神经网络模块，通过掘进管理系统的通讯及数据处理模块接受用户界面模块发送的样本数据及可编程逻辑控制器发送的钻进参数，并进行整合处理，生成样本数据集，使BP神经网络模块能够利用样本数据集进行训练验证，形成预测模型，在收到预测指令时，能够根据实时刀具机械参数、地层参数、钻进参数来预测刀具磨损量；本发明提供的预测方法，通过以米为单位采用加权平均及插值补充的方式获得样本数据集，再训练多个BP神经网络并结合高斯‑牛顿法优化调整，再根据各个BP神经网络的均方误差值进行评判，能够遴选出最贴合实际的预测模型，从而提升预测的准确性。
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公开(公告)号：CN115951624A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211283564.1
申请日：2022-10-20
申请人： 中交天和机械设备制造有限公司
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明提供了一种自动纠偏竖向TBM的姿态控制系统及方法，系统包括垂直导向系统、PLC、上位机和推进系统；所述垂直导向系统监测竖向TBM的位姿状态并传输给上位机，上位机结合从PLC读取的TBM推进系统各传感器的数据，计算出分区压力设定值百分比，由PLC对推进系统进行各分区推力调节。本发明建立竖向TBM相对于竖井施工轴线位姿关系的数学模型，利用算法自动线性调节各推进分区的推力大小，以改变推力力心的方法实现姿态纠偏，在纠偏过程中，确保各分区推力在刀盘上均匀分布、且推力线性变化，相较于人为操作降低了刀盘和刀具的损耗，摆脱了对施工经验的依赖，降低了人为失误带来的施工风险。
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公开(公告)号：CN112253168B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011171866.0
申请日：2020-10-28
申请人： 中交天和机械设备制造有限公司
摘要： 本公开涉及一种盾构机管片自动化拼装方法及装置，以解决相关技术中人工管片拼装精度较低以及拼装过程中安全性较低的问题，包括：通过传感器技术和图像技术的结合，确定喂片机抓取和运输的参数，以及确定拼装机拼装过程中的工作参数。这样，可以高效、快速、精确的完成盾构机管片自动化拼装，可以提高盾构机管片抓取、运输过程中的安全性，以及提高盾构机管片的拼装精度，进而可以有效的提高施工效率，以及提升盾构机施工行业的智能化水平。
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公开(公告)号：CN118392371A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410727273.X
申请日：2024-06-06
申请人： 中交天和机械设备制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种盾尾刷受力检测装置及磨损检测方法，沿着盾尾的长度方向安装有盾尾刷，包括至少一个固定件、第一紧固件、受力感应组件，所述固定件设置于盾尾刷端部的底板，所述第一紧固件依次穿过固定件和底板，将盾尾刷固定在盾尾上，所述受力感应元件至少设置于固定件与底板之间或第一紧固件上，检测底板提供给固定件的压力。本发明通过固定件及第一紧固件，将盾尾刷底板固定在盾尾上，通过设置受力感应组件，检测底板提供给固定件的压力；通过对压力值的对比和分析，得到盾尾刷的实际高度是否发生偏差，根据偏差情况判断盾尾刷是否发生磨损，避免由磨损引起的盾尾密封性能降低的情况，组件安装方便，成本低廉。
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公开(公告)号：CN114689012A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210489599.4
申请日：2022-05-07
申请人： 中交天和机械设备制造有限公司
摘要： 本发明提出了一种用于竖向掘进机姿态测量的垂直导向系统及导向方法，竖井掘进机上开设有供垂准仪和激光测距仪的发射光线穿过的测量通道，垂准仪的发射方向竖直向下面对激光检测靶，激光测距仪测量导向系统工作平台与垂准仪的竖直距离；激光检测靶和抗震检测仪的X轴与陀螺仪上的指北方向一致，以激光检测靶的X轴逆时针旋转90°定义为Y轴，建立垂直导向系统的坐标系。本发明通过在竖直掘进机上开辟一个测量通道供垂准仪和激光测距仪的发射光线通过，并使用陀螺仪进行掘进机的自转角测量，既可以测得掘进机始发时的绝对位置，也可以根据陀螺仪上的横摇角和俯仰角实现与抗震倾斜仪的X轴和Y轴俯仰角进行复测。
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公开(公告)号：CN112253168A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011171866.0
申请日：2020-10-28
申请人： 中交天和机械设备制造有限公司
摘要： 本公开涉及一种盾构机管片自动化拼装方法及装置，以解决相关技术中人工管片拼装精度较低以及拼装过程中安全性较低的问题，包括：通过传感器技术和图像技术的结合，确定喂片机抓取和运输的参数，以及确定拼装机拼装过程中的工作参数。这样，可以高效、快速、精确的完成盾构机管片自动化拼装，可以提高盾构机管片抓取、运输过程中的安全性，以及提高盾构机管片的拼装精度，进而可以有效的提高施工效率，以及提升盾构机施工行业的智能化水平。
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公开(公告)号：CN114689012B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210489599.4
申请日：2022-05-07
申请人： 中交天和机械设备制造有限公司
摘要： 本发明提出了一种用于竖向掘进机姿态测量的垂直导向系统及导向方法，竖井掘进机上开设有供垂准仪和激光测距仪的发射光线穿过的测量通道，垂准仪的发射方向竖直向下面对激光检测靶，激光测距仪测量导向系统工作平台与垂准仪的竖直距离；激光检测靶和抗震检测仪的X轴与陀螺仪上的指北方向一致，以激光检测靶的X轴逆时针旋转90°定义为Y轴，建立垂直导向系统的坐标系。本发明通过在竖直掘进机上开辟一个测量通道供垂准仪和激光测距仪的发射光线通过，并使用陀螺仪进行掘进机的自转角测量，既可以测得掘进机始发时的绝对位置，也可以根据陀螺仪上的横摇角和俯仰角实现与抗震倾斜仪的X轴和Y轴俯仰角进行复测。
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公开(公告)号：CN116717284A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310700289.7
申请日：2023-06-14
申请人： 中交天和机械设备制造有限公司
摘要： 本公开涉及一种基于视觉的隧道掘进机钢拱架安装系统及方法，包括：上位机、钢拱架安装器、钢拱架定位装置、视觉模块和激光测距仪；视觉模块和激光测距仪安装在钢拱架定位装置的支撑上，钢拱架定位装置的安装底座安装在钢拱架安装器的竖直中心线的钢结构上；激光测距仪向前一环钢拱架或隧道壁发射测距激光；上位机根据第二距离与第三距离之间的差值，控制钢拱架安装器的行走速度；在行走过程中，控制视觉模块采集照射在前一环钢拱架的线激光与前一环钢拱架的位置图像；识别位置图像，确定线激光与前一环钢拱架的边缘的重合度；若重合度达到预设重合度，停止行走并对钢拱架进行安装。
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公开(公告)号：CN115712239A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211195478.5
申请日：2022-09-29
申请人： 中交天和机械设备制造有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种精确计算掘进机中多组油缸推力的方法、装置及设备，该方法包括：获取掘进机当前的姿态信息，姿态信息包括X轴方向的横向姿态信息和Y轴方向上的纵向姿态信息；对横向姿态信息以及纵向姿态信息分别进行量化指标转换，得到横向姿态信息对应的横向量化指标和纵向姿态信息对应的纵向量化指标；根据横向量化指标、纵向量化指标以及掘进机的油缸总推力，计算各组推进油缸对应的初始分组推力；根据横向量化指标、纵向量化指标、各组推进油缸对应的初始分组推力以及各组推进油缸在水平投影面上与刀盘中心的距离，确定各组推进油缸所在分区的目标推力。可以精确计算掘进机油缸推力，提高掘进机掘进速度一致性。
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公开(公告)号：CN118936339A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410988019.5
申请日：2024-07-23
申请人： 中交天和机械设备制造有限公司
IPC分类号： G01B11/14
摘要： 本发明提供的基于激光标记的盾尾间隙视觉测量系统，包括激光组件、工业相机、与工业相机数据连通的处理单元，通过使激光组件包括十字激光器、校准激光器，使其发射的激光束相互平行并平行于盾壁圆弧最低点所在水平面，能够在管片端面上形成十字激光标记及校准激光标记，再配合延长线及管片端面上沿即可围出标记区域；通过使工业相机的视场至少覆盖标记区域，即可利用处理单元接收工业相机拍摄的图像并对其进行处理，根据激光器之间的间距与图像上标记区域的尺寸对比，解算出十字激光的中心距管片上沿的实际距离，从而得出盾尾间隙，成像效果好、测量精度和准确性高；本发明提供的基于激光标记的盾尾间隙视觉测量方法，步骤简单、易于实施。
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