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公开(公告)号:CN117773918B
公开(公告)日:2024-08-20
申请号:CN202311746817.9
申请日:2023-12-19
申请人: 中信重工开诚智能装备有限公司
IPC分类号: B25J9/16 , G06V20/56 , G06V20/64 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , E21D11/10 , B25J11/00
摘要: 本发明涉及一种基于点云处理的智能喷浆机器人喷浆路径规划方法,包括如下步骤:S1对待喷涂巷道进行三维重建获得巷道的三维云点;S2对巷道的三维云点进行分割处理,剔除地面云点,剩余云点为待喷涂区域点云;S3沿巷道长度方向对待喷涂区域点云进行切片处理,获得多个切片点云;S4对每个切片点云进行边界投影,将所有切片点云的边界投影组合到一起获得喷涂路径。该方法通过喷浆机器人搭载的激光雷达获取巷道点云,并且对巷道点云进行点云处理从而生成喷浆路径,并依此路径指导喷浆机器人进行作业,提升喷浆作业的效率和智能化程度。
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公开(公告)号:CN117288115A
公开(公告)日:2023-12-26
申请号:CN202311569131.7
申请日:2023-11-23
申请人: 中信重工开诚智能装备有限公司
IPC分类号: G01B11/16 , G06V10/762 , G06T7/30 , G06T5/00 , G06T17/05
摘要: 本发明提供一种基于激光点云的巡检机器人巷道形变检测方法,包括以下步骤:S1、基于标准巷道环境,建立基准模板PCD文件;S2、采集并发布激光点云数据和里程计数据;S3、FAST_LIO实时建图;S4、开始形变检测;S5、计算激光点云数据形变距离;S6、显示结果并报警;S7、定期巡检。本发明使用方式简单,只需要基于标准巷道环境,建立基准模板PCD文件,通过巡检机器人自身搭载的激光扫描仪对巷道区域进行建模比对,即可检测巷道的形变。
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公开(公告)号:CN117773918A
公开(公告)日:2024-03-29
申请号:CN202311746817.9
申请日:2023-12-19
申请人: 中信重工开诚智能装备有限公司
IPC分类号: B25J9/16 , G06V20/56 , G06V20/64 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , E21D11/10 , B25J11/00
摘要: 本发明涉及一种基于点云处理的智能喷浆机器人喷浆路径规划方法,包括如下步骤:S1对待喷涂巷道进行三维重建获得巷道的三维云点;S2对巷道的三维云点进行分割处理,剔除地面云点,剩余云点为待喷涂区域点云;S3沿巷道长度方向对待喷涂区域点云进行切片处理,获得多个切片点云;S4对每个切片点云进行边界投影,将所有切片点云的边界投影组合到一起获得喷涂路径。该方法通过喷浆机器人搭载的激光雷达获取巷道点云,并且对巷道点云进行点云处理从而生成喷浆路径,并依此路径指导喷浆机器人进行作业,提升喷浆作业的效率和智能化程度。
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