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公开(公告)号：CN118192683A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410422464.5
申请日：2024-04-09
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
IPC分类号： G05D9/12
摘要： 本发明涉及一种矿用水仓水位控制系统及水仓水位控制方法，系统包括视觉识别模块，视觉识别模块用于获取水位高度；水位控制模块，水位控制模块用于控制水仓的水位高度；电源模块，电源模块为视觉识别模块供电；视觉识别模块和水位控制模块相互通信，水位控制模块依据视觉识别模块发送的水位高度控制水仓水位。方法为收集水仓水位视频流，通过视频流制作图像数据集，使用图像数据集训练增加了自适应融合特征模块的YOLO V5,使用训练获得模型检测水仓水位高度，进而依据水仓水位高度控制水仓水位。
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公开(公告)号：CN117726967A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311473842.4
申请日：2023-11-07
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明提出了一种煤矿副井智能操车监测系统及控制方法，包括图像获取装置、信息处理模块和报警模块，图像获取装置为多个，分别用于采集副井操车设备的位置的实时视频流和副井操车区域内的人员行为的实时视频流；信息处理模块与图像获取装置连接，通过视觉AI算法，识别操车设备的位置和状态，判断副井操车设备是否准确到位，并通过智能行为分析算法，检测人员的行为，判断是否存在不安全行为；报警模块与所述信息处理模块连接，用于接收信息并发出警报。通过上述技术方案，解决了操车设备到位和人员操作的安全性差的问题。
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公开(公告)号：CN113194140B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110470759.6
申请日：2021-04-29
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司 , 燕山大学
IPC分类号： H04L67/025 , H04L67/12 , H04W84/18 , G10L15/22 , G06Q50/26
摘要： 本发明公开了一种基于消防机器人的一体化远程监控系统，该系统包括机器人本体、运算服务器、平台监控软件和客户监控端；机器人本体搭载有数据采集单元、北斗定位单元和mesh组网单元；部署在运算服务器上的平台监控软件包括语音交互模块、环境感知模块、控制展示模块和数据库管理模块；机器人本体与运算服务器通过mqtt协议实现信息交互，客户监控端用于用户访问运算服务器平台监控软件，实现系统交互控制展示。该监控系统拓展了消防机器人的控制交互模式，提升了机器人的远程控制水平，适用于石化高危行业等重点区域的消防救援工作。
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公开(公告)号：CN116237964A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310339362.2
申请日：2023-03-31
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种电力执行机器人多工具端控制系统，包括控制箱、机械臂末端和工具端，控制箱包括电源板和主控板，电源板包括分别为主控板、机械臂末端和工具端供电的多路电源，机械臂末端包括双目视觉检测单元、夹紧机构和对接盘母，双目视觉检测单元用于识别操作目标种类及定位操作目标；工具端包括工具端一和工具端二，工具端一包括对接确认单元一、能够控制扭矩电机启停的扭矩检测单元、电机控制单元、能够与对接盘母对接的对接盘公一和摇柄卡具，扭矩检测单元用于监测扭矩电机的旋转扭矩力并将结果传输到主控板，工具端二包括对接确认单元二、能够与对接盘母对接的对接盘公二和电动夹爪。
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公开(公告)号：CN115818168A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211677410.0
申请日：2022-12-26
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下皮带运输领域，提出了一种煤矿主运皮带高速移动跟踪机构，包括横梁、V型轨道、平型轨道、同步带组件、移动梁、机械手机构，横梁为两个，沿X轴方向平行设置；V型轨道沿X轴方向设置在其中一个横梁上；平型轨道沿X轴方向设置在另一个横梁上，且与V型轨道相对设置；同步带组件为两组，分别设置在两个横梁上；移动梁沿Y轴方向设置在两个横梁之间，且两端分别与两个同步带组件连接，同步带组件驱动移动梁，使移动梁的两端分别在V型轨道和平型轨道上往复运动；机械手机构沿Y轴方向滑动设置在移动梁上。通过上述技术方案，解决了现有机械手设备不能够与异物同步运行并准确稳定抓取的问题。
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公开(公告)号：CN115361492A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211147228.4
申请日：2022-09-21
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种矿用立井监测机器人，该机器人由本安双视云台、主体、信息通讯箱、电池箱和安装架组成，所述本安双视云台与主体连接，所述信息通讯箱、主体、电池箱分别与安装架连接。所述本安双视云台用于对矿山立井的罐笼状态和异常声音进行监测。主体为本安双视云台运行提供能量，并能对外传播声音信息；信息通讯箱将机器人采集到的音视频信息传输给远端控制台，并将控制台的指令信息传输给机器人的各执行机构；电池箱为信息通讯箱运行提供能源；安装架为机器人的结构安装部件。该机器人成本低廉、智能化程度高，能够满足矿山井筒监测的实际需求。
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公开(公告)号：CN114924516A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210710148.9
申请日：2022-06-22
申请人： 中信重工开诚智能装备有限公司
IPC分类号： G05B19/042 , G08C17/02
摘要： 本发明公开了一种用于矿用侦察机器人的控制系统，该控制系统由矿用侦察机器人、中继装置、手持终端和收放缆装置组成；所述矿用侦察机器人与手持终端通过WIFI网络无线连接，实现近距离的无线控制；矿用侦察机器人搭载收放缆装置，通过光缆与中继装置连接，手持终端通过中继装置实现对矿用侦察机器人远距离的有线控制。该控制系统以矿用侦察机器人为主要载体，以中继装置为中间通讯媒介，配合WIFI网络，采用无线控制和有线控制相结合的控制方式，大大延长了矿用侦察机器人在煤矿井下的通讯距离，从而满足煤矿井下灾变现场环境的远程遥控及侦察救援要求。
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公开(公告)号：CN114378849A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210285019.X
申请日：2022-03-23
申请人： 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本申请提供一种履带消防机器人云台稳定的控制方法，包括以下步骤：构建机器人仿真模型，仿真模型具有第一参数，第一参数包括螺旋弹簧的直径；获取第一参数阈值，得到第一直径阈值；以第一直径阈值计算得到与第一直径阈值对应的第一刚度阈值；以第一刚度阈值构建第一序列，第一序列包括M个第一刚度阈值范围；遍历第一序列中各第一刚度阈值范围，每个第一刚度阈值范围中随机抽取N个第一刚度数值，得到N个第二序列，第二序列包括第一刚度数值；以N个第二序列输入机器人仿真模型，得到N个加速度数值；拟合N个第二序列与N个加速度数值，得到加速度与第二序列之间的拟合函数；求解拟合函数中加速度的最小值，及与其对应的各第一刚度数值。
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公开(公告)号：CN114170445B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210123202.X
申请日：2022-02-10
申请人： 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种适于消防灭火机器人的室内烟雾环境图像匹配方法。包括以下步骤：获取一帧实时图像信息；划分实时图像信息，得到图像单元；构建每个图像单元的第一特征向量；计算任一图像单元的局部密度；计算任一图像单元与局部密度高于该图像单元的其他图像单元之间的相对距离中的最大值；构建每个图像单元的第二特征向量；叠加第一局部大气光强和第二局部大气光强得到全局大气光强；计算全局透射率；构建去雾模型，将实时图像信息输入去雾模型，得到两个第一相邻帧无雾图像；利用金字塔LK光流算法跟踪特征点，得到匹配点对，剔除误匹配点；更新透射率和大气光强参数。保证去雾质量，降低算法时间复杂度，实现算法实时运行。
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公开(公告)号：CN114170445A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202210123202.X
申请日：2022-02-10
申请人： 河北工业大学 , 中信重工开诚智能装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种适于消防灭火机器人的室内烟雾环境图像匹配方法。包括以下步骤：获取一帧实时图像信息；划分实时图像信息，得到图像单元；构建每个图像单元的第一特征向量；计算任一图像单元的局部密度；计算任一图像单元与局部密度高于该图像单元的其他图像单元之间的相对距离中的最大值；构建每个图像单元的第二特征向量；叠加第一局部大气光强和第二局部大气光强得到全局大气光强；计算全局透射率；构建去雾模型，将实时图像信息输入去雾模型，得到两个第一相邻帧无雾图像；利用金字塔LK光流算法跟踪特征点，得到匹配点对，剔除误匹配点；更新透射率和大气光强参数。保证去雾质量，降低算法时间复杂度，实现算法实时运行。
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