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公开(公告)号：CN108890641A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810510845.3
申请日：2018-05-24
申请人： 中信重工机械股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种水射流机器人控制系统及控制方法，该水射流机器人控制系统包括：交互模块、控制器、水射流机器人本体，其中，交互模块用于获取用户设置的作业任务及作业参数；控制器根据作业参数调整水射流机器人的工作状态，并控制水射流机器人执行工艺动作；水射流机器人本体用于在待作业位置执行工艺动作，进行作业。通过实施本发明，该水射流机器人控制系统实现了对水射流机器人的远程自动控制，提高了水射流机器人的作业精度、作业效率、作业稳定性，进而减少了对混凝土建筑的主体结构的隐形损害，保障了主体建筑结构的工程寿命，对混凝土建筑的修复和清拆具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111516771A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010244605.0
申请日：2020-03-31
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B63B59/10
摘要： 一种用于船舶清洗的磁力爬壁装备，包括摆臂式磁力爬壁机器人、吸盘式磁力爬壁机器人和机器人辅助转运车架，通过对摆臂式磁力爬壁机器人和吸盘式磁力爬壁机器人的从动轮模块进行改进，使从动轮模块具有互换性并且使用方便。通过对摆臂式磁力爬壁机器人的传感器安装方式进行改进，使传感器位置的调整更为便捷。通过对机器人辅助转运车架的结构进行改进，使辅助转运车架对设备的安全保护和转运都更为可靠，解决了现有的磁力爬壁装备存在的多种问题，满足生产需要。
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公开(公告)号：CN113799889A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111223267.3
申请日：2021-10-20
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B63B59/10
摘要： 一种适用于复杂曲面的船舶清洗磁力爬壁机器人，在中央连接轴中部设有两个内法兰，两块安装板分别与各自的一个内法兰贴合，再通过连接螺栓固定；在中央连接轴的两端分别设有第一端法兰，在侧连接轴上设有第二端法兰，两个端法兰贴合连接并通过连接螺栓固定，并且两个端法兰之间还设有相互配合的矩形体凸块和矩形体凹槽；从动轮模块上安装有两个全向轮。本发明通过增加支撑部件，使得机器人结构形成抗变形能力较强的框架结构，克服了现有技术的多种缺陷，提升了船舶清洗磁力爬壁机器人对复杂曲面的适应性。
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公开(公告)号：CN111516772A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010246672.6
申请日：2020-03-31
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B63B59/10
摘要： 一种用于船舶清洗的摆臂式磁力爬壁机器人，包括车体框架、主动轮模块和从动轮模块，车体框架的顶侧安装有摆杆模块。从动轮模块包括两个万向从动轮，两个万向从动轮之间设有从动轮磁铁，通过磁隙调整螺栓能够调整从动轮磁铁的磁隙。摆杆模块包括转轴、电机、摆动杆和传感器组件，传感器组件包括两个传感器、两块过渡板和一块T形板，两个传感器分别通过多个连接螺栓安装在各自的一块过渡板上，两块过渡板上分别穿设有各自的滚花螺栓，T形板远离转轴的一侧开设有滑槽，两块过渡板均放置于T形板上且所有连接螺栓和滚花螺栓均穿设在各自的滑槽内，以便于调整两个传感器之间的距离，通过将滚花螺栓上的螺母拧紧以限制过渡板和T形板之间的位移。
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公开(公告)号：CN208786760U
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201820784352.4
申请日：2018-05-24
申请人： 中信重工机械股份有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种用于水射流设备的液压系统以及水射流设备，摆动喷头振动或旋转喷头转动；摆动喷头摆动；摆动喷头或旋转喷头横向行走；安装支架升降均通过比例阀控制执行元件实现，比例阀插装于油箱顶盖的第一油路块，与执行元件连通的管路通过插接头插接于第一油路块，第一油路块内部设置有相应的油路结构。如此设计能适用水力破碎，摆动、转动，旋转，横向行走以及升降等工作要求，采用比例节流控制技术，而且在工况改变时(即更换喷头：摆动喷头和旋转喷头)，可以适用不同回路。适应范围广。比例阀插装于第一油路块，与管路也通过插接头插接于第一油路块，结构紧凑，并且可有效避免液压油泄漏，提高液压系统可靠性。
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公开(公告)号：CN216515970U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202122528649.9
申请日：2021-10-20
申请人： 中信重工机械股份有限公司
摘要： 一种用于水射流机器人的自动连续排污装置，包括负压容器，负压容器的内腔通过隔板分隔为上腔和下腔，隔板上设有上排污口，底板上设有下排污口，上排污口安装有上重锤阀，下排污口安装有下重锤阀，上腔和下腔通过通气管相连通，通气管上安装有电磁阀，负压容器的上半部连接有吸污管和抽风管，吸污管的两端分别与上腔和水射流机器人的吸盘连通，抽风管的两端分别与上腔和抽风机连通。本实用新型能够在吸盘和抽风机正常工作的情况下，使上重锤阀和下重锤阀开启进行排污，而排污完成后上重锤阀和下重锤阀会由于负压而自动关闭，能够在储存污物和清空污物两种状态之间自动连续切换，使水射流机器人能够长时间连续工作，操作简便，自动化程度较高。
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公开(公告)号：CN216508681U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202122528654.X
申请日：2021-10-20
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B63B59/10
摘要： 一种用于磁力爬壁机器人的抽吸式清洗盘的毛刷密封结构，将现有的抽吸式清洗盘采用的由多种高分子柔性材料开模而成的密封板改进为毛刷安装环上的多个毛刷，并且在毛刷安装环和密封环之间设置有橡胶密封圈，密封环内还设有毛毡密封圈，毛刷会根据船舶侧壁对应位置的凹凸形状进行弯曲密封，避免了密封板在遇到壁面上较大的凸起时会发生局部翘起产生间隙的情况。橡胶密封圈和毛毡密封圈作为径向密封与毛刷的平面密封效果相配合，多层密封效果更好，比密封板更为容易的进行更换，成本也远低于密封板。弹簧套设在导向杆上，便于在遇到船舶侧壁较大的凸起时使弹簧沿上下方向带动毛刷进行避让，还可以控制弹簧的预紧力。
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公开(公告)号：CN216508680U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202122528021.9
申请日：2021-10-20
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B63B59/10
摘要： 一种用于船舶清洗磁力爬壁机器人的复合式主动轮结构，船舶清洗磁力爬壁机器人包括车体框架，车体框架上安装有电控盒、抽吸式清洗盘、从动轮模块和两个主动轮模块，两个主动轮模块分别位于抽吸式清洗盘的两侧，主动轮模块包括壳体，壳体上安装有两个主动轮和主动轮磁铁，其中一个主动轮位于主动轮磁铁靠近抽吸式清洗盘的一侧，另一个主动轮位于主动轮磁铁远离抽吸式清洗盘的一侧，两个主动轮模块的四个主动轮由充气轮和挂胶轮搭配组成，使得船舶清洗磁力爬壁机器人能够同时具有充气轮和挂胶轮的优点，既能够保证主动轮与船舶侧壁的接触面积，也可以保证主动轮对车体框架的支撑效果，使得船舶清洗磁力爬壁机器人能够适应多种不同的船舶环境。
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公开(公告)号：CN212386515U
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202020445816.6
申请日：2020-03-31
申请人： 中信重工机械股份有限公司
IPC分类号： B62B3/00
摘要： 一种用于磁力爬壁机器人的辅助转运车架，包括转运车框架体，转运车框架体上设有机器人转运箱，机器人转运箱为封闭式的矩形箱体结构，机器人转运箱的一侧为双开门板，机器人转运箱内部放置有电控柜，机器人转运箱内部焊接有多根电控柜安装立柱，电控柜的背面与电控柜安装立柱的表面贴合固定；转运车框架体底部安装有底板，底板下表面的四角共安装有四个车轮，其中位于转运车框架体一侧的两个车轮为固定脚轮，位于转运车框架体另一侧的两个车轮为万向带挡块脚轮；底板上放置有卷扬机构，卷扬机构位于机器人转运箱下方，机器人转运箱的底侧边沿上设有多个挂钩，多个挂钩上配合挂有帆布，通过帆布对卷扬机构沿转运车框架体的一周进行围挡。
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