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公开(公告)号：CN117407994B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311720379.9
申请日：2023-12-14
申请人： 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/14
摘要： 本专利介绍了一种矿物磨机亚临界转速判定方法，以矿物磨机直接受筒体衬板提升作用的最外层磨矿介质为研究对象，利用几何分析法对装配有筒体衬板的矿物磨机进行数学建模；基于分层运动理论对磨矿介质进行运动学分析；基于以上分析及磨矿介质运动微分方程，可求得直接受衬板提升作用最外层磨矿介质的脱离角；基于所提出的数学模型逆向求解矿物磨机亚临界转速；通过离散元法模拟磨矿介质运动轨迹，验证所建立数学模型的准确性；能有效降低矿物磨机最大工作转速判定的上限、提高矿物磨机工作转速上限边界判定的精度，对矿物磨机最大工作转速的限定提供一种新的判定方法。
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公开(公告)号：CN113019765B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110167666.6
申请日：2021-02-07
申请人： 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
摘要： 一种巷道薄喷机器人的机械臂及使用机械臂的喷涂方法，涉及煤矿巷道薄喷施工领域，包括基座、固定支架、伸缩臂，基座通过螺栓固定在机器人上，在基座的上部安装有回转液压缸，回转角度为沿水平面0°‑360°回转，回转液压缸上部座上安装有摆动液压缸，摆动液压缸沿巷道垂直截面内摆动，摆动角度范围为0‑180°，伸缩臂包括从下至上依次套接的Ⅰ臂、Ⅱ臂、Ⅲ臂，在Ⅱ臂、Ⅲ臂、Ⅱ臂之间采用钢丝绳索滑轮连接，Ⅲ臂、Ⅱ臂的长度相等且联动设置，同一时间段，Ⅱ臂沿伸缩臂的轴线伸缩位移为Ⅲ臂的一半；本发明喷枪嘴沿理想轨迹进行喷涂施工作业的同时，对于巷道内壁凸凹局部进行有效自动避障，保证了喷涂施工的灵活性，且喷涂无死角、喷涂效果较好。
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公开(公告)号：CN117407994A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311720379.9
申请日：2023-12-14
申请人： 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/14
摘要： 本专利介绍了一种矿物磨机亚临界转速判定方法，以矿物磨机直接受筒体衬板提升作用的最外层磨矿介质为研究对象，利用几何分析法对装配有筒体衬板的矿物磨机进行数学建模；基于分层运动理论对磨矿介质进行运动学分析；基于以上分析及磨矿介质运动微分方程，可求得直接受衬板提升作用最外层磨矿介质的脱离角；基于所提出的数学模型逆向求解矿物磨机亚临界转速；通过离散元法模拟磨矿介质运动轨迹，验证所建立数学模型的准确性；能有效降低矿物磨机最大工作转速判定的上限、提高矿物磨机工作转速上限边界判定的精度，对矿物磨机最大工作转速的限定提供一种新的判定方法。
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公开(公告)号：CN113019765A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110167666.6
申请日：2021-02-07
申请人： 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
摘要： 一种巷道薄喷机器人的机械臂及使用机械臂的喷涂方法，涉及煤矿巷道薄喷施工领域，包括基座、固定支架、伸缩臂，基座通过螺栓固定在机器人上，在基座的上部安装有回转液压缸，回转角度为沿水平面0°‑360°回转，回转液压缸上部座上安装有摆动液压缸，摆动液压缸沿巷道垂直截面内摆动，摆动角度范围为0‑180°，伸缩臂包括从下至上依次套接的Ⅰ臂、Ⅱ臂、Ⅲ臂，在Ⅱ臂、Ⅲ臂、Ⅱ臂之间采用钢丝绳索滑轮连接，Ⅲ臂、Ⅱ臂的长度相等且联动设置，同一时间段，Ⅱ臂沿伸缩臂的轴线伸缩位移为Ⅲ臂的一半；本发明喷枪嘴沿理想轨迹进行喷涂施工作业的同时，对于巷道内壁凸凹局部进行有效自动避障，保证了喷涂施工的灵活性，且喷涂无死角、喷涂效果较好。
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公开(公告)号：CN112757309B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011421593.0
申请日：2020-12-08
摘要： 一种喷涂机器人的控制系统及控制方法，涉及矿井巷道喷涂领域，其包括供电模块、控制模块、交互模块、检测模块和通讯操作模块，供电模块用于给整个电气控制系统和喷涂涂机器人本体供电，控制模块用于控制喷涂机器人本体，控制模块的输出端口分别与交互模块、检测模块的输入端口连接，喷涂机器人本体包括车体和设置在车体上的机械臂，机械臂的动作通过控制模块控制，通讯操作模块与控制模块通过无线电信号通讯连接；本发明可代替人工进行喷涂作业，减少了工人劳动强度以及对人体的伤害，使得喷涂作业标准化，提高了喷涂作业效率，从而提高煤矿井下掘进‑锚‑支护‑喷涂整体效率,可以解决超大工作量、大型巷道的封闭施工需求。
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公开(公告)号：CN112757309A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011421593.0
申请日：2020-12-08
摘要： 一种喷涂机器人的控制系统及控制方法，涉及矿井巷道喷涂领域，其包括供电模块、控制模块、交互模块、检测模块和通讯操作模块，供电模块用于给整个电气控制系统和喷涂涂机器人本体供电，控制模块用于控制喷涂机器人本体，控制模块的输出端口分别与交互模块、检测模块的输入端口连接，喷涂机器人本体包括车体和设置在车体上的机械臂，机械臂的动作通过控制模块控制，通讯操作模块与控制模块通过无线电信号通讯连接；本发明可代替人工进行喷涂作业，减少了工人劳动强度以及对人体的伤害，使得喷涂作业标准化，提高了喷涂作业效率，从而提高煤矿井下掘进‑锚‑支护‑喷涂整体效率,可以解决超大工作量、大型巷道的封闭施工需求。
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公开(公告)号：CN306929127S
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202130066691.6
申请日：2021-01-29
申请人： 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
摘要： 1.本外观设计产品的名称：巷道喷涂机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于煤矿井下喷锚支护，代替人工进行喷涂作业。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
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