公开(公告)号：CN115908541A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211075046.0

申请日：2022-09-02

申请人： 中兵智能创新研究院有限公司 ,  北京理工大学

发明人： 崔星 ,  宿玉康 ,  朱森 ,  汪洋 ,  张硕 ,  李季轩 ,  李睿峰 ,  孙介东 ,  吴雨洋

IPC分类号： G06T7/64 ,  G06T7/60 ,  G06T7/13 ,  G06V10/762

摘要： 本发明提供了一种针对室内环境基于曲率信息的车载激光雷达点云聚类算法，包括依次执行数据预处理、地面点分割、真假断点判定、点云曲率计算及广度优先搜索等步骤。数据预处理将点云数据及后续的处理结果存储为二维矩阵；地面点分割进行点云中地面点的分割；真假断点判定进行点云中墙壁断点的判定，区分真的墙壁断点和因视野受阻而产生的假断点；点云曲率计算基于极坐标下的曲率计算方法，进行离散点云的曲率计算；广度优先搜索根据点云曲率与阈值参数的数值比较结果进行类别判定，并进行二维广度搜索。本发明可以实现室内场景中不同墙面特征及墙面特征与墙角特征的激光雷达点云聚类分割。