公开(公告)号：CN116902101A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310898164.X

申请日：2023-07-20

申请人： 中兵智能创新研究院有限公司 ,  智能移动机器人(中山)研究院

发明人： 刘兴杰 ,  陈浩楠 ,  索旭东 ,  李锐 ,  吕铠琳 ,  秦建军

IPC分类号： B62D57/02 ,  B25J11/00

摘要： 本发明公开了一种可变形越障叶轮结构的球形机器人，包括中间驱动机构、尾杆支撑机构以及相对设置于中间驱动机构两侧的变形机构，所述尾杆支撑机构固定连接在所述中间驱动机构上，所述变形机构包括驱动单元二及若干叶轮，所述叶轮能够在驱动单元二的带动下展开或收缩成轮状，所述中间驱动机构内设驱动单元一，所述变形机构与驱动单元一连接且在驱动单元一的驱动下转动。本机器人能够实现多形态转换且兼具圆轮和腿轮的优点，不仅能够在平地上快速移动而且能够适应复杂环境以及多地形越障，相对于传统机器人具有更好的平稳性和更简单的结构。

公开(公告)号：CN116654140A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310760176.6

申请日：2023-06-26

申请人： 中兵智能创新研究院有限公司 ,  智能移动机器人(中山)研究院

发明人： 刘兴杰 ,  陈浩楠 ,  索旭东 ,  李锐 ,  吕铠琳 ,  秦建军

IPC分类号： B62D57/02 ,  B62D37/00

摘要： 本发明公开了一种多模态轮步式自适应可展球形侦察机器人，多模态轮步式自适应可展球形侦察机器人，其特征在于：包括机壳体；滚轮机构，相对设置于机壳体两侧，包括滚轮驱动舵机、及若干球片构成的滚轮，所述滚轮驱动舵机通过自收展结构与球片连接，展开组件，与滚轮机构连接能够使两滚轮机构分开或是合拢，尾杆，用于支撑平衡机器人且通过尾杆舵机带动能够收展，所述尾杆舵机安装于所述机架壳体上。通过上述结构在遇到障碍时，通过自收展结构使球片能够依靠与障碍物的摩檫力完成叶片自动展开，从而可以以轮步式行走模式行走，从而提升越障能力。