-
公开(公告)号：CN114237230B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111433142.3
申请日：2021-11-29
Applicant: 中冶赛迪工程技术股份有限公司 , 中冶赛迪技术研究中心有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供一种测温取样机器人的路径规划方法、系统及可读存储介质，属于测量技术领域。测温取样机器人的路径规划方法，包括如下步骤：通过视觉采集装置获取钢包内钢水的液面高度，根据所述钢水的液面高度规划测温取样机器人的下枪路径。测温取样机器人的路径规划系统，用于上述的测温取样机器人的路径规划方法，包括测温取样机器人、视觉采集装置及控制模块。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的测温取样机器人的路径规划方法。本发明能够检测钢包内钢水液面高度，并计算当前液面高度下机器人目标点坐标，从来引导机器人运动，以提高测温取样机器人测量钢水温度的成功率和精确性。
-
公开(公告)号：CN115122331B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210846168.9
申请日：2022-07-04
Applicant: 中冶赛迪工程技术股份有限公司 , 中冶赛迪技术研究中心有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种工件抓取方法及装置，在本发明中，设立状态反馈点，抓取工件之前，先获取状态反馈点的实时理论姿态并判断其是否满足抓取容差要求，满足抓取容差要求的则进一步计算得到工件抓取点的实时理论姿态，并根据工件抓取点的实时理论姿态引导机器人系统抓取工件，也就是说，在状态反馈点可自主判断实时理论姿态是否能成功完成工件抓取，能成功抓取的则进行抓取，不能成功抓取的则不再进行抓取，这有效提升了机器人系统的工件抓取效率，避免了因为定位姿态的偏差超过阈值而出现的工件抓取失败现象，方案简单易实施，实用性强、适用性广。
-
公开(公告)号：CN112356067A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011366833.1
申请日：2020-11-27
Applicant: 中冶赛迪工程技术股份有限公司 , 中冶赛迪技术研究中心有限公司
Abstract: 本发明属于机器人关节传动及控制技术领域，具体公开了一种智能一体化机器人关节，包括主电机、调节电机、行星齿轮传动机构和外齿轮，所述主电机为行星齿轮传动机构的主输入，所述外齿轮与行星齿轮传动机构转动连接，所述调节电机通过外齿轮作为行星齿轮传动机构的调节输入，所述行星齿轮传动机构为所述机器人关节的输出。本发明通过监测调节电机电流，可计算施加在关节上的力矩，便于实现力控制；通过监测调节电机的速度感知到动态碰撞，便于提高机器人运行的安全性。本发明上述功能的实现均不依赖于力和力矩传感器以及复杂的算法，降低了作业系统的成本及复杂度。
-
公开(公告)号：CN115122331A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210846168.9
申请日：2022-07-04
Applicant: 中冶赛迪工程技术股份有限公司 , 中冶赛迪技术研究中心有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种工件抓取方法及装置，在本发明中，设立状态反馈点，抓取工件之前，先获取状态反馈点的实时理论姿态并判断其是否满足抓取容差要求，满足抓取容差要求的则进一步计算得到工件抓取点的实时理论姿态，并根据工件抓取点的实时理论姿态引导机器人系统抓取工件，也就是说，在状态反馈点可自主判断实时理论姿态是否能成功完成工件抓取，能成功抓取的则进行抓取，不能成功抓取的则不再进行抓取，这有效提升了机器人系统的工件抓取效率，避免了因为定位姿态的偏差超过阈值而出现的工件抓取失败现象，方案简单易实施，实用性强、适用性广。
-
公开(公告)号：CN112170825B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202011073838.5
申请日：2020-10-09
Applicant: 中冶赛迪工程技术股份有限公司 , 中冶赛迪技术研究中心有限公司
IPC: B22D41/56
Abstract: 本发明提供一种基于视觉伺服的长水口更换方法、设备、终端及介质，通过将视觉定位标志块装配于中间包上，获取包括视觉定位标志块的当前图像并确定视觉定位标志块的当前标志块姿态，根据当前标志块姿态和相对关系确定当前末端执行器姿态，相对关系包括标志块姿态与末端执行器姿态之间的映射，控制末端执行器到达当前末端执行器姿态，安装和/或拆卸长水口；本发明还提供了一种视觉伺服的长水口更换设备、终端及介质实现了根据中间包的不同位置来确定对应的当前末端执行器姿态，并引导机器人到达该当前末端执行器姿态点完成长水口的更换工作，实现了更换长水口的自动化，替代了高强度、高风险的人工操作，方法简单易施，实用性和适用性较高。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110744542B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911024723.4
申请日：2019-10-25
Applicant: 中冶赛迪工程技术股份有限公司 , 中冶赛迪技术研究中心有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人数字仿真装置及方法，仿真装置包括：第一仿真模块，运行第一仿真软件，用于生成一个模拟端口；仿真装置通过所述模拟端口与外部设备进行通信；外部设备，运行控制软件用于收集现场信号，并调用机器人程序以及发送控制运动的变量，控制机器人动作；服务器，用于收集控制软件中的变量数据,将数据转义为统一的通信协议格式对外发送；第二仿真模块，运行第二仿真软件，用于完成机器人程序的编写；客户端，通过通信协议与所述服务器通信，用于将控制软件中的变量数据与第二仿真软件中的变量数据进行配对。本发明在电脑端完成控制程序和机器人运动程序的联调仿真，避免了联调时必须连接机器实体，提高了集成开发的效率和安全性。
-
公开(公告)号：CN112344871B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011292314.5
申请日：2020-11-18
Applicant: 中冶赛迪工程技术股份有限公司 , 中冶赛迪技术研究中心有限公司
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明提供一种测温取样探头枪的变形检测系统及变形检测方法，其中，测温取样探头枪的变形检测方法包括如下步骤：S1、测温取样探头枪未变形前，将正对测温取样探头枪末端拍摄的最小正圆图片作为标准照存储；S2、测温取样探头枪和纸管探头插接前，将正对测温取样探头枪末端拍摄的图片作为检测照存储；S3、根据图像处理算法将标准照和检测照进行对比判断测温取样探头枪变形量是否超出阈值。本方案中通过自动对比标准照和检测照，以此自动判断是否需要进行测温取样探头枪的矫正，整个过程高度自动化，无需人工进行测温取样探头枪的变形量判断，能有效的减少工作人员的工作强度和风险。
-
公开(公告)号：CN115035203A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210666846.3
申请日：2022-06-13
Applicant: 中冶赛迪工程技术股份有限公司 , 中冶赛迪技术研究中心有限公司
Abstract: 本发明提出一种钢包热修方法、系统、设备及介质，涉及冶金自动化领域，该方法包括：获取机器人的手眼关系和多个拍照点的三维点云图；对各所述拍照点的所述三维点云图进行点云拼接处理，以获取姿态信息完整的全场景三维点云图；将所述全场景三维点云图进行切割处理，以获取目标区域的三维姿态信息；根据所述手眼关系和目标区域的所述三维姿态信息，匹配预先存储的姿态模型，以指示所述机器人进行相应钢包热修处理。本方案实现了钢包热修的自动化处理过程，操作安全，无需人工处理，有效的降低了人工成本。
-
公开(公告)号：CN112344871A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011292314.5
申请日：2020-11-18
Applicant: 中冶赛迪工程技术股份有限公司 , 中冶赛迪技术研究中心有限公司
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明提供一种测温取样探头枪的变形检测系统及变形检测方法，其中，测温取样探头枪的变形检测方法包括如下步骤：S1、测温取样探头枪未变形前，将正对测温取样探头枪末端拍摄的最小正圆图片作为标准照存储；S2、测温取样探头枪和纸管探头插接前，将正对测温取样探头枪末端拍摄的图片作为检测照存储；S3、根据图像处理算法将标准照和检测照进行对比判断测温取样探头枪变形量是否超出阈值。本方案中通过自动对比标准照和检测照，以此自动判断是否需要进行测温取样探头枪的矫正，整个过程高度自动化，无需人工进行测温取样探头枪的变形量判断，能有效的减少工作人员的工作强度和风险。
-
公开(公告)号：CN111397767A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010355901.8
申请日：2020-04-29
Applicant: 中冶赛迪工程技术股份有限公司 , 中冶赛迪技术研究中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种车载探头箱式轨道移动机器人测温取样装置，包括机器人、测温取样探针和探头刮剥机构，还包括固定轨道以及同时安装有探头存放箱和所述机器人的移动平台，移动平台在固定轨道上牵引驱动，并且移动平台与固定轨道之间设有导向和防倾覆结构；在移动平台移动到各个作业位置时机器人基座的位置与探头存放箱的位置相对固定。本发明，将探头存放箱与机器人均安装到移动平台上，不会因为移动平台的姿态改变而使得机器人相对于探头存放箱的位置和姿势产生较大的随机误差；利于机器人的测温取样探针更准确地与探头存放箱中的探头进行对准，从而提高了测温取样探针插入纸管探头的成功率，保证测温取样的可靠性和顺畅性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
37
records
(took 0.059 seconds)
