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发明公开
一种欠驱动球面果实采摘机械手审中-实审

公开(公告)号：CN117837382A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410076056.9

申请日：2024-01-18

申请人： 中北大学

发明人： 屈淑维 , 李瑞琴 , 王皓楠 , 冯盛权 , 姚立腾 , 任奕达

IPC分类号： A01D46/30

摘要： 本发明涉及采摘机器人技术领域，尤其涉及一种欠驱动球面果实采摘机械手。其包括夹持机构和驱动机构，夹持机构包括三组手指部，每组手指部包括指尖和多个指关节，与果实接触的多个指关节连接为球面结构，指尖内设置有切割果柄的刀片，驱动机构包括径向直线驱动组件和轴向转向驱动组件，传动装置驱动驱动杆沿其轴向做往复运动，驱动杆与手指部连接，实现手指部的伸展或收缩，实现对果实的轴向和径向包络，被动齿轮与底座连接，三组手指部与底座连接，驱动主动齿轮转动，带动与其啮合的被动齿轮转动，使得底座转动，带动手指部转动，实现了对果实径向抓持位置的调整，此机械手以包络方式实现果蔬采摘，减小了对果实的损伤。