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公开(公告)号：CN117837382A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410076056.9
申请日：2024-01-18
申请人： 中北大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明涉及采摘机器人技术领域，尤其涉及一种欠驱动球面果实采摘机械手。其包括夹持机构和驱动机构，夹持机构包括三组手指部，每组手指部包括指尖和多个指关节，与果实接触的多个指关节连接为球面结构，指尖内设置有切割果柄的刀片，驱动机构包括径向直线驱动组件和轴向转向驱动组件，传动装置驱动驱动杆沿其轴向做往复运动，驱动杆与手指部连接，实现手指部的伸展或收缩，实现对果实的轴向和径向包络，被动齿轮与底座连接，三组手指部与底座连接，驱动主动齿轮转动，带动与其啮合的被动齿轮转动，使得底座转动，带动手指部转动，实现了对果实径向抓持位置的调整，此机械手以包络方式实现果蔬采摘，减小了对果实的损伤。
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公开(公告)号：CN117817641A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311792477.3
申请日：2023-12-25
申请人： 中北大学
摘要： 本发明涉及助力医疗器械技术领域，尤其涉及一种膝关节外骨骼助力装置，此装置包括大腿组件、驱动机构和小腿组件。大腿组件包括固定件、相互连接的驱动件和输出轴，驱动机构包括设置有相互垂直的两个轨道的侧板、适于在第一轨道滚动的第一滚动轴承、适于在第二轨道滚动的第二滚动轴承和连接两轴承的第一连接板，输出轴与第一滚动轴承连接，小腿组件包括与第一滚动轴承连接的第一连杆、与第二滚动轴承连接第二连杆和连接两连杆的连接件，驱动件驱动输出轴运动，带动第一滚动轴承在第一轨道中运动，从而带动第二滚动轴承在第二轨道中运动，第一连杆和第二连杆随之做弯曲运动。此装置结构简单，控制方便，减少了膝关节处的压力。
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公开(公告)号：CN117533432A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311619197.2
申请日：2023-11-30
申请人： 中北大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及地下空间应用机器人技术领域，尤其涉及一种具有足端折展功能的错动型越障机器人，包括移动系统、控制系统和折展系统，移动系统包括上平台、下平台和连接两平台的三条R(Pa)PU支链，两平台各具有三组移动足，三条R(Pa)PU支链均由转动副、平面平行四边形机构、移动副和虎克铰串联，且能单独控制，实现两平台在竖直方向的伸缩运动；控制系统设置于上平台的下表面，与转动副连接，以控制两平台在水平方向的错动运动；折展系统与移动足连接，其包括具有套设于移动足上的限位件、折展板和连接限位件和折展板的移动杆的折展组件，限位件控制移动杆沿移动足的轴向方向运动，以使折展板展开或收缩。提高了机器人通过复杂地形的能力和在淤泥中的脱陷能力。
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公开(公告)号：CN109018565B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201811135165.4
申请日：2018-09-28
申请人： 中北大学
摘要： 本发明属于零件防锈和封装领域，具体涉及一种用于精密零件浸油及封装回转式机械装置。本发明包括机械传动系统、零件拨动机构、间歇回转机构、输出机构和封装机构。间歇回转机构包含四个夹具，零件拨动机构、输出机构依顺序分别设置在间歇回转机构周边与夹具相应的工位上。可以代替零件生产线上人工浸油和人工封装的工序，适用于不同尺寸的精密盘状多孔类零件。本装置采用单个零件逐一浸油并封装的方式，能有效地避免因零件之间的磕碰引起的零件损伤。
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公开(公告)号：CN106730634B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201611266284.4
申请日：2016-12-31
申请人： 中北大学
摘要： 本发明属于脚踝康复机构的技术领域，具体涉及一种轴线可调式脚踝康复器，解决了现有脚踝康复器运动轴线与人体脚踝活动轴线不吻合，机构的驱动器较多，并联协同控制难度大，机构柔性差等技术问题。包括翻转装置、小腿固定装置、运动轴线调节装置、运动执行装置以及脚踏板调整装置，运动轴线调节装置包括调节运动执行装置的运动轴线能够与人体脚踝运动轴线吻合的机构以及调整运动执行装置的运动轴线在翻转平台上的旋转角的机构。本发明能够使康复器的运动轴线与人体脚踝的活动轴线重合，保证了康复训练中对脚踝的动作要求，可很大程度上提高康复效果。
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公开(公告)号：CN110587660B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910887105.6
申请日：2019-09-19
申请人： 中北大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试装置，包括3‑SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3‑SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸分别与下平台和上平台通过球铰和转动铰链连接，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，滑槽的末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
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公开(公告)号：CN108974465A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810437389.4
申请日：2018-05-09
申请人： 中北大学
摘要： 本发明属于零件浸油包装的技术领域，具体涉及一种零件浸油包装机器人。解决了现有的零件浸油包装工序由人工完成，成本高、效率低的问题，包括零件吸取装置、装入装置、浸油装置、落油装置和输出装置，零件吸取装置依次在装入装置、浸油装置、落油装置和输出装置之间做循环运动，零件吸取装置由安装在双轴气缸上的真空吸盘实现零件的吸取，装入装置由与从动槽轮相连的同步带将运动传至拨叉轴，实现零件的装入动作，输出装置与包装装置连接。本发明结构紧凑，有利于安装维护，且高效、节能、环保。而且单件精密零件浸油的方式，也有效地避免了精密零件之间的磕碰。
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公开(公告)号：CN106430041B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201611016710.9
申请日：2016-11-18
申请人： 中北大学
摘要： 一种真空采血管自动盖帽机，本发明属于自动化医疗设备技术领域，可解决现有技术中人工盖帽工作效率低、操作人员劳动强度高、人工成本高、操作人员的可能性感染的问题，包括采血管传送及定位部件、压帽部件、推帽及剔除帽管部件，本发明工作效率高，减少操作人员的劳动强度，降低高昂的人工成本，可以避免操作人员的可能性感染。
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公开(公告)号：CN106840642A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710211916.5
申请日：2017-04-01
申请人： 中北大学
IPC分类号： G01M13/00
CPC分类号： G01M13/00
摘要： 本发明属于并联机器人实验装置的技术领域，具体是一种可重构并/混联机构实验装置组件系统，解决了目前可重构机器人重构种类有限及尺寸不可变等问题。其包括连杆组件、运动副组件、动/静平台组件和过渡连接件组件。运动副组件包括转动副组件、移动副组件、虎克铰组件、球面副组件、圆柱副组件等。各组件的末端设有用于连接的标准接口，各组件之间可任意组合。本发明通过不同组件之间的连接，组成不同的运动支链，将运动支链连接到动/静平台组件上组成所需的并/混联机构。本发明各组件之间拆装方便并且可重用，且不改变实验装置组件的精度，降低了成本，满足了并/混联机构本体的创新设计需求，缩短了对比不同并/混联机构的性能实验研究周期。
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