公开(公告)号：CN118962756A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410937003.1

申请日：2024-07-12

申请人： 中北大学

发明人： 刘鹏 ,  郝伟强 ,  张鹏 ,  李孟委

IPC分类号： G01S19/47 ,  G01S19/46 ,  G01S19/39 ,  G01S13/86 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G06F17/15 ,  G06F17/16

摘要： 本发明属于定位导航技术领域，具体涉及一种基于GNSS/SINS/LIDAR车载融合的室内外切换定位方法。为了提高车辆在室内外切换定位、通过隧道和涵洞等复杂环境下精密定位导航能力，室外环境通过GNSS和SINS组合实现车辆定位，室内外过渡通过场景判别进行切换GNSS/SINS和LIDAR/SINS的组合方式实现车辆定位，室内环境通过LIDAR和SINS组合实现车辆定位，还采用卡尔曼滤波算法更新车辆的实时位置。