公开(公告)号：CN112896494A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110390940.6

申请日：2021-04-12

Applicant: 中南大学

Inventor： 李繁飙 ,  杨皓月 ,  阳春华 ,  朱红求 ,  李勇刚 ,  黄科科 ,  周灿 ,  曹秀英

IPC: B64C25/46

Abstract: 本发明提供了一种基于模型预测控制的飞机防滑刹车控制方法，包括：步骤1，采用机理分析法对飞机在滑行时的受力情况进行分析并建立飞机刹车系统的非线性动力学模型；步骤2，对飞机刹车系统的非线性动力学模型采用扩展卡尔曼滤波获得去除噪声干扰的实时机轮速度，通过实时机轮速度估计实时飞机速度；步骤3，根据实时机轮速度、估计实时飞机速度和最佳滑移率进行最佳飞机速度参考点计算，得到参考机轮速度和参考飞机速度用于控制器的跟踪。本发明所述的基于模型预测控制的飞机防滑刹车控制方法，采用模型预测控制，结合扩展卡尔曼滤波达到防滑刹车的控制效果，控制过程平滑，抖震较小，控制策略简单，具有很好的现实意义和实践价值。

公开(公告)号：CN112896494B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202110390940.6

申请日：2021-04-12

Applicant: 中南大学

Inventor： 李繁飙 ,  杨皓月 ,  阳春华 ,  朱红求 ,  李勇刚 ,  黄科科 ,  周灿 ,  曹秀英

IPC: B64C25/46

Abstract: 本发明提供了一种基于模型预测控制的飞机防滑刹车控制方法，包括：步骤1，采用机理分析法对飞机在滑行时的受力情况进行分析并建立飞机刹车系统的非线性动力学模型；步骤2，对飞机刹车系统的非线性动力学模型采用扩展卡尔曼滤波获得去除噪声干扰的实时机轮速度，通过实时机轮速度估计实时飞机速度；步骤3，根据实时机轮速度、估计实时飞机速度和最佳滑移率进行最佳飞机速度参考点计算，得到参考机轮速度和参考飞机速度用于控制器的跟踪。本发明所述的基于模型预测控制的飞机防滑刹车控制方法，采用模型预测控制，结合扩展卡尔曼滤波达到防滑刹车的控制效果，控制过程平滑，抖震较小，控制策略简单，具有很好的现实意义和实践价值。

公开(公告)号：CN111552305A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010251241.9

申请日：2020-04-01

Applicant: 中南大学

Inventor： 李繁飙 ,  阳春华 ,  朱昱鑫 ,  周灿 ,  曹秀英

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种一种无人机姿态控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，获取无人机姿态；S2，根据自抗扰串级PID控制器获取无人机新的姿态；其中所述自抗扰串级PID控制器包括：一外环PID控制器；一外环扩展状态观测器，一内环PID控制器；一内环扩展状态观测器；S3，根据所述新的姿态控制无人机。通过改进扩展状态观测器，降低了干扰对观测性能的影响，从而可以减少无人机受到未知风场的干扰，提高了无人机姿态的控制精度，增加了抗扰能力，减少控制误差。

公开(公告)号：CN111552305B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202010251241.9

申请日：2020-04-01

Applicant: 中南大学

Inventor： 李繁飙 ,  阳春华 ,  朱昱鑫 ,  周灿 ,  曹秀英

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种一种无人机姿态控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，获取无人机姿态；S2，根据自抗扰串级PID控制器获取无人机新的姿态；其中所述自抗扰串级PID控制器包括：一外环PID控制器；一外环扩展状态观测器，一内环PID控制器；一内环扩展状态观测器；S3，根据所述新的姿态控制无人机。通过改进扩展状态观测器，降低了干扰对观测性能的影响，从而可以减少无人机受到未知风场的干扰，提高了无人机姿态的控制精度，增加了抗扰能力，减少控制误差。