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公开(公告)号：CN114474146B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210205058.4
申请日：2022-03-02
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种七自由度主操作手机械臂，包括：肩关节机构包括机械臂连接部、肩关节座和肩关节轴；大臂机构包括手臂伸缩驱动连杆、手臂上下驱动连杆和手臂摇杆，手臂摇杆转动地设置在肩关节座内，手臂摇杆与手臂上下驱动连杆的上端转动地连接，手臂伸缩驱动连杆转动地设置在肩关节座内；小臂机构包括小臂主体和伸缩臂，伸缩臂滑动地设置在小臂主体内，手臂伸缩驱动连杆转动地连接小臂主体的后端，手臂上下驱动连杆转动地连接小臂主体的中部；操作手机构包括操作手支座、操作手环套和剪切驱动机构，操作手支座转动地设置在伸缩臂的前端，操作手环套转动地设置在操作手支座，操作手环套的内外圈转动设置，剪切驱动机构设置在操作手环套的内圈上。
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公开(公告)号：CN113749784B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111182618.0
申请日：2021-10-11
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的力反馈传动系统，包括：接收部，所述接收部设置有两个主操作手，每个所述主操作手均设置有多个旋转或水平位移自由度，每个自由度均设置有一组接收驱动钢丝；传动部，所述传动部设置有多个传动轴组，所述传动轴组的数量与两个所述主操作手的自由度数量之和相同，每个所述传动轴组均包括垂直传动轴和水平传动轴；执行部，所述执行部设置有两组机械臂和多组执行驱动钢丝，多组所述执行驱动钢丝分别用于驱动两组所述机械臂的执行机构的运动。本发明能够将主操作手的力传递到机械臂的执行机构，实现手术需要的拉伸，剪切，翻转等功能，手术过程中机械臂的执行机构的受力情况能够直接反映到主操作手。
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公开(公告)号：CN113813048B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111187725.2
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的四自由度远端运动中心机构包括：初调节关节设置有初调节臂，所述初调节臂的第一端转动地设置在所述初调节关节底部；连杆运动结构，包括第一连杆臂和第二连杆臂，所述第一连杆臂通过第一关节转动地连接所述初调节臂，所述第二连杆臂的通过第二关节转动地连接所述第一连杆臂，所述第二连杆臂的第二端设置有第三关节，所述第一关节、第二关节和第三关节的相对转角一致；可调旋转结构通过所述第三关节转动地设置在所述第二连杆臂的第二端；弧形导轨包括导轨、滑块和安装座，所述弧形导轨通过所述滑块连接在所述可调旋转结构的底部，所述安装座用于安装手术机器人的执行器，所述执行器的戳卡点与弧形导轨的圆心重合。
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公开(公告)号：CN113752280B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202111189136.8
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度解耦主操作手，包括：手部剪切关节、手腕偏移关节、手腕屈伸关节、前臂旋转关节、前臂翻转关节和手肘屈伸关节逐一连接；所述前臂旋转关节与前臂翻转关节之间设置有水平位移驱动装置；所述手部剪切关节、手腕偏移关节、手腕屈伸关节、前臂旋转关节、前臂翻转关节、手肘屈伸关节和所述水平位移驱动装置均设置有两根钢丝，两根钢丝在对应关节或装置的两个方向传动。本发明的七自由度解耦主操作手具有传递运动和力反馈的功能，并且七个自由度完全解耦，主操作手操纵时各自由度互不干涉，可独立运动。
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公开(公告)号：CN114620690A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210223073.1
申请日：2022-03-07
Applicant: 中南大学 , 湖南汇动新材料有限公司 , 长沙迅洋新材料科技有限公司
IPC: C01B15/047 , H01M4/48 , H01M6/32
Abstract: 本发明提供一种水激活电池用过氧化银正极材料的制备方法，包括如下步骤：配制浓度为0.01～2.5mol L‑1过硫酸钠溶液和浓度为0.01～20mol L‑1的氢氧化钠溶液；称取适量纳米或者微米级银粉加入到适量纯净水中，并加入分散剂；将步骤S2配制的混合液体恒温加热至50～90℃；将步骤S1配制的过硫酸钠溶液和氢氧化钠溶液以10～50ml min‑1的速度滴加到步骤S3的液体中，并控制反应溶液的pH值为10～13，得到黑色沉淀物；洗涤过滤得到AgO；将AgO在40～90℃条件下真空干燥3～12h，得到AgO粉末；在AgO粉末中添加适量粘结剂和导电剂，压制成型获得AgO电池正极材料。本发明提供的水激活电池用过氧化银正极材料的制备方法，工艺简单、环境污染小、生产效率高，制备得到的AgO材料纯度高，作为电池正极材料使用时电池性能好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114474146A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210205058.4
申请日：2022-03-02
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种七自由度主操作手机械臂，包括：肩关节机构包括机械臂连接部、肩关节座和肩关节轴；大臂机构包括手臂伸缩驱动连杆、手臂上下驱动连杆和手臂摇杆，手臂摇杆转动地设置在肩关节座内，手臂摇杆与手臂上下驱动连杆的上端转动地连接，手臂伸缩驱动连杆转动地设置在肩关节座内；小臂机构包括小臂主体和伸缩臂，伸缩臂滑动地设置在小臂主体内，手臂伸缩驱动连杆转动地连接小臂主体的后端，手臂上下驱动连杆转动地连接小臂主体的中部；操作手机构包括操作手支座、操作手环套和剪切驱动机构，操作手支座转动地设置在伸缩臂的前端，操作手环套转动地设置在操作手支座，操作手环套的内外圈转动设置，剪切驱动机构设置在操作手环套的内圈上。
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公开(公告)号：CN107713962A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711122055.X
申请日：2017-11-14
Applicant: 中南大学湘雅三医院
IPC: A61B1/00
CPC classification number: A61B1/00066
Abstract: 本发明公开了一种腔镜器械手柄旋转调节装置，包括转轴以及套装在转轴上的一对手柄和一对调节转盘，其中一个调节转盘位于转轴端部，另一个调节转盘位于一对手柄之间、且该调节转盘上装设有套管连杆，调节转盘与其同侧方向的手柄呈周向齿槽离合式连接。该腔镜器械手柄旋转调节装置具有结构简单紧凑、连接牢固、使用灵活可靠的优点。
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公开(公告)号：CN106175879A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610774206.9
申请日：2016-08-31
IPC: A61B17/32
Abstract: 本发明公开了一种末端多自由度超声刀，包括刀杆和刀头，刀杆的一端安装有两个同轴转动的压电陶瓷驱动器，刀头装设在两个压电陶瓷驱动器之间，且刀头与各压电陶瓷驱动器之间填充有导电胶，末端多自由度超声刀还包括用于调节刀头和两个压电陶瓷驱动器转动角度的旋转驱动组件。该末端多自由度超声刀具有结构简单、易于制作、操作方便、灵活性高、应用范围广、可提高手术效率等优点。
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公开(公告)号：CN101818999B
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010151316.2
申请日：2010-04-20
Applicant: 中南大学
CPC classification number: F28D15/0266 , F28D15/0233
Abstract: 本发明公开了一种用于低品位热能利用的脉动热管传热装置。先将具有若干通道的单排多孔扁管弯曲成多层，在扁管的两端进一步加工后，可以形成不同的连接方式，使装置按照开路型或环路型脉动热管的机理工作。另外，在传热装置的冷却段和加热段的相邻两层扁管之间可以根据需要加装波纹翅片，以减小冷却段和加热段的传热热阻。使用时，加热流体通过该装置的一端，冷却流体通过装置的另一端，从而实现低品位热量的利用或冷却散热。本发明提出的脉动热管传热装置具有结构紧凑、重量轻、成本低、制作简单、传热效果好等优点。
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公开(公告)号：CN118390578A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410855618.X
申请日：2024-06-28
Applicant: 中铁第六勘察设计院集团有限公司 , 中南大学
IPC: E02D29/063 , E02D29/16 , E02D19/00 , E02D19/02
Abstract: 本发明涉及隧道施工领域，具体涉及一种水下隧道连接位置的防排水系统。包括防水装置和排水装置，防水装置设置在隧道的初期支护层和二次模筑衬砌层之间，防水装置包括土工布，土工布设置在初期支护层的内壁上，土工布朝向隧道内部的一侧设有防水板，防水板沿隧道内壁纵向铺挂，且防水板于隧道连接点的拐角处弯折铺设，隧道连接点拐角的施工接缝处还设有中埋式自粘止水带，中埋式自粘止水带能够避免水从施工接缝处渗入，排水装置设置在初期支护层和二次模筑衬砌层之间以及隧道的地面下。本发明提出了适用于水下隧道连接段的防排水结构与防排水技术措施，并且形成了一个有机的整体，实现了良好的整体防排水效果。
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