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公开(公告)号：CN105892331A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410682826.0
申请日：2014-11-25
Applicant: 中南大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种电机驱动机械手的力估计与控制方法，特别适用于机械手抓取物体等操作。该发明根据机械手的电机类型，以及不同的电机参数，建立各个电机的状态方程(组)，建立电机的输出扭矩与电机电流的函数方程(组)；根据机械手的传动结构，建立力传递模型，建立接触时抓握力与电机输入扭矩以及旋转角度的函数方程(组)；再根据上述结构建立接触力与各个电机电流的函数方程(组)；建立数学估计模型逆运算关系，在接触物体时，可直接通过逆换算后估算出抓握力，输入控制系统完成目标控制。本发明的优点在于：提供一种抓握力的估计方法用于电机驱动机械手的控制，用于取代力传感器和力矩传感的功能，节约机械手紧凑的空间，同时给机械手的力过载增加保护。
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