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公开(公告)号：CN112215216B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202010945848.7
申请日：2020-09-10
申请人： 中国东方电气集团有限公司
IPC分类号： G06F16/903 , G06F16/2458 , G06V30/20 , G06V30/14 , G06V30/19
摘要： 本发明涉及一种图像识别结果的字符串模糊匹配方法，涉及工业图像检测的标准库匹配技术领域，提供一种图像识别结果的字符串模糊匹配方法，包括字符串预处理、包含匹配、字符个数匹配、再次匹配和结果输出，从已知的一组搜索字符串中找出与工业图像检测结果（即被搜索字符串）最为匹配的一个字符串。
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公开(公告)号：CN106772243B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710047144.6
申请日：2017-01-21
申请人： 中国东方电气集团有限公司
摘要： 本发明涉及焊接领域，特别涉及一种爬行焊接机器人和焊缝间夹角估计方法，步骤一：获取传感器采集的信息；步骤二：获取激光焊缝跟踪传感器的运动信息；步骤三：根据焊缝楞的坐标、机器人角速度以及前进速度和转角，建立状态方程，使用卡尔曼滤波器对爬行焊接机器人与焊缝间夹角进行最优估计，并得到焊缝楞的坐标的滤波值；步骤四：重复上述步骤，不断地得到新的结果，直到焊接过程结束。本申请在激光焊缝跟踪传感器的基础上使用了陀螺仪测量的角速度和机器人系统给出的速度及转角，建立了更复杂更合理的滤波模型。不仅使得坡口焊缝的楞坐标的滤波结果更加精确，而且能够估计出爬行焊接机器人与焊缝间夹角。
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公开(公告)号：CN104597135B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510008534.3
申请日：2015-01-08
申请人： 中国东方电气集团有限公司
IPC分类号： G01N29/265 , G01N29/07
摘要： 本发明属于检测机器人领域，特别是一种焊接转子的TOFD超声波无损检测自定位夹具；所述夹具包括吸附式移动平台、定位系统、夹具滑轨和自适应夹具；所述的焊接转子TOFD超声波无损检测自定位夹具，其作用为装夹TOFD超声波无损检测楔块和探头，并依靠夹具末端的两个旋转自由度和弹簧弹力使楔块自动适应焊接转子表面角度，并与其紧密贴合；可在定位系统作用下实现与焊接转子之间的轴向定位，从而使楔块可以准确地对准焊缝。
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公开(公告)号：CN102672704B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201210185385.4
申请日：2012-06-07
申请人： 中国东方电气集团有限公司
IPC分类号： B25J5/00 , B25J18/00 , B62D57/024
摘要： 本发明属于特种机器人技术领域，具体来说是一种具有小折叠尺寸机械手臂的差动驱动磁吸附式多功能爬壁机器人,包括爬行机构、操作机构，所述操作机构包括多功能机械手臂和末端工作模块，多功能机械手臂的底座固定在吸附式爬行机构上，末端工作模块固定在多功能机械手臂的末端。本发明搭载有小折叠尺寸机械手臂，采用这种5自由度搭配的方式，可以使手臂末端在工作区域内任意位置、任意角度进行工作，较其他自由度较少的机械手臂运动更加灵活。小折叠尺寸手臂，根据解释是指臂折叠比较紧凑，折叠后尺寸较小，表现在各个臂的形状，尤其是大臂采用曲线设计，在折叠时可以避让其他结构。
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公开(公告)号：CN102699893A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210185011.2
申请日：2012-06-07
申请人： 中国东方电气集团有限公司
IPC分类号： B25J5/00 , B25J18/04 , B62D57/024
摘要： 本发明属于特种机器人技术领域，具体来说是一种具有多自由度机械手臂的差动驱动磁吸附式多功能爬壁机器人，包括爬行机构、操作机构，所述操作机构包括多功能机械手臂和末端工作模块，多功能机械手臂的底座固定在爬行机构的平台上，末端工作模块固定在多功能机械手臂的末端。本发明的优点在于在保证吸附力的同时提高了结构的紧凑性，同时环绕后轮在底盘上安装了永磁间隙吸附装置，保证爬壁机器人具有强负载能力，采用两种吸附方式相结合使吸附更加可靠，在相关领域尚未见应用。
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公开(公告)号：CN102673672A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210185342.6
申请日：2012-06-07
申请人： 中国东方电气集团有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明属于机器人焊接技术领域，具体来说是用于磁吸附爬壁机器人的驱动转向一体化磁轮装置，包括车体固定框架、转台框架、转向驱动机构、车轮驱动机构和滚轮；所述车体固定框架和转台框架之间设置有一个被动的侧倾转动结构，转台框架和磁轮之间设置有独立转向结构；所述侧倾转动结构包括在转台框架前、后安装的侧倾转轴，以及在车体固定框架安装的自润滑滑动轴承。本发明与现有技术相比具有以下优点驱动减速电机与车轮轴之间通过同步带传动，通过调节传动中心距可以获得较大的安装空间，安装较大功率的驱动减速电机从而提高驱动力矩。设置了独立的转向自由度且使转向轴线与车轮轴线垂直正交，可以实现车轮的独立转向，提高爬壁机器人运动灵活性。
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公开(公告)号：CN108303468B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201810062371.0
申请日：2018-01-23
申请人： 中国东方电气集团有限公司
IPC分类号： G01N29/265 , G01N29/22
摘要： 本发明涉及超声检测探头定位装置，包括探头，还包括定位框和弹性安装件，所述定位框下部固定设置有滑块，所述探头通过弹性安装件安装在定位框内，所述弹性安装件控制探头自适应贴合在待检工件表面。本发明能使检测探头稳定的以理想姿态贴合在待检工件表面并始终保持适合的压紧力，实现理想的耦合效果，从而获得有效的扫查信号。
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公开(公告)号：CN108303468A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810062371.0
申请日：2018-01-23
申请人： 中国东方电气集团有限公司
IPC分类号： G01N29/265 , G01N29/22
摘要： 本发明涉及超声检测探头定位装置，包括探头，还包括定位框和弹性安装件，所述定位框下部固定设置有滑块，所述探头通过弹性安装件安装在定位框内，所述弹性安装件控制探头自适应贴合在待检工件表面。本发明能使检测探头稳定的以理想姿态贴合在待检工件表面并始终保持适合的压紧力，实现理想的耦合效果，从而获得有效的扫查信号。
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公开(公告)号：CN102689083B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201210185656.6
申请日：2012-06-07
申请人： 中国东方电气集团有限公司
摘要： 本发明属于机器人焊接技术领域，具体来说是用于大厚板MIG/MAG多层多道焊接的机器人系统，包括机器人本体、控制系统和MIG/MAG焊接系统，所述爬行机构包括采用驱动转向一体化磁轮的前轮模块、采用永磁间隙吸附装置的后轮模块、连接前后轮的车架和安装在车架上的电机驱动控制器；所述的操作机构包括十字滑块和摆动机构，摆动机构采用步进电机搭配蜗轮蜗杆减速器；本发明所述的MIG/MAG多层多道焊接自主移动式机器人系统爬行机构采用接触式磁轮吸附和非接触式间隙吸附的复合方式以及三轮全驱动轮式移动方式，机器人可在作业对象表面全位置自主灵活移动、可靠吸附并实施全位置焊接作业，系统综合性能好。
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公开(公告)号：CN104597128A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510008530.5
申请日：2015-01-08
申请人： 中国东方电气集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于汽轮机焊接转子的相控阵超声波无损检测机器人系统，该系统包括移动平台、定位杆、相控阵探头、相控阵探头夹具、控制台及超声检测设备；本套系统的优点在于替代了人工作业，延伸了作业范围，可以在狭小的空间进行检测操作；夹具配有电机驱动，能够精确调整探头的检测位置，可以在不拆卸探头的情况下改变探头的位置，能高效的完成检测作业。本套系统具有稳定、快速的优势，具有良好的应用前景。
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