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公开(公告)号：CN118669156A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411142552.6
申请日：2024-08-20
申请人： 中国交通信息科技集团有限公司 , 北京中交紫光科技有限公司 , 合肥中科深谷科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉伺服的盾构管片防水材料智能粘贴机器人及其工作方法，其包括机械部分和电气部分；机械部分包含机械桁架、六轴机械臂、XYZ模组、多套末端执行装置、舵轮；电气部分包含六维力传感器、PLC、移动电源、实时影像监控系统、碰撞预警系统、北斗定位导航系统、工控机等。本发明可以实现管片清理、管片抹胶、粘贴止水衬垫和海绵胶条、滚压敲紧等功能。总体系统采用XYZ龙门模组与协作机器人配合进行工作，机器人的末端采用快换结构，可快速更换不同的末端执行装置进行管片的贴胶。整个管片贴胶过程采用自动化操作，可有效提升生产效率，提高管片一致性，增强工作安全性。
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公开(公告)号：CN118650636A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411142549.4
申请日：2024-08-20
申请人： 中国交通信息科技集团有限公司 , 北京中交紫光科技有限公司 , 合肥中科深谷科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于广义U‑K方程的管片防水材料粘贴机器人控制方法，用以控制机器人的运动。该方法针对等式约束的跟踪问题和不等式约束的固定边界运动需求问题，通过一种新的微分同构变换，给出了同时考虑等式约束和不等式约束的受限机械系统的运动方程。此外，未知的不确定性是不可避免的，因此，充分考虑了多阶段任务、未知不确定性和干扰等问题以应对各种复杂的实际场景，然后，提出了一种包含伺服控制项和高阶控制项的新型控制方法。通过这两个控制项，可以分别求解等式和不等式的约束条件。本发明可以确保机器人在设计和运行过程中既满足功能需求，又保证安全可靠。
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公开(公告)号：CN118669156B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411142552.6
申请日：2024-08-20
申请人： 中国交通信息科技集团有限公司 , 北京中交紫光科技有限公司 , 合肥中科深谷科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉伺服的盾构管片防水材料智能粘贴机器人及其工作方法，其包括机械部分和电气部分；机械部分包含机械桁架、六轴机械臂、XYZ模组、多套末端执行装置、舵轮；电气部分包含六维力传感器、PLC、移动电源、实时影像监控系统、碰撞预警系统、北斗定位导航系统、工控机等。本发明可以实现管片清理、管片抹胶、粘贴止水衬垫和海绵胶条、滚压敲紧等功能。总体系统采用XYZ龙门模组与协作机器人配合进行工作，机器人的末端采用快换结构，可快速更换不同的末端执行装置进行管片的贴胶。整个管片贴胶过程采用自动化操作，可有效提升生产效率，提高管片一致性，增强工作安全性。
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公开(公告)号：CN118850242A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411014270.8
申请日：2024-07-26
申请人： 合肥中科深谷科技发展有限公司
摘要： 本发明涉及自平衡自行车技术领域，特别涉及一种电动自行车平衡控制方法。包括：构建电动自行车动力学模型以及状态空间方程；在电动自行车转向时，计算离心力补偿；考虑离心力补偿，以双环PID算法同时控制双陀螺进动角和电动自行车倾角，实现自平衡控制。本发明通过内外环的协同控制，显著提升了系统的动态响应性能、稳定性和抗干扰能力，为电动自行车的平衡控制提供了一种更为先进和可靠的解决方案。这种改进有助于提高电动自行车在各种复杂路况和使用环境下的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118769258A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411252014.2
申请日：2024-09-09
申请人： 合肥中科深谷科技发展有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , B62D57/032 , B25J9/08
摘要： 本发明公开了仿人型机器人控制系统、控制方法及存储介质，仿人型机器人控制系统包括关节控制器以及含有多个模块单元的学习前向模型，每个模块单元包括状态估计器、责任预测器、值函数估计器、期望控制器以及责任预测器，状态估计器估计机器人在下一时刻下的潜在状态信息；责任预测器分配每个模块单元的控制贡献率；值函数估计器用于评估机器人下一步执行动作；通过值函数与当前估计的潜在加权状态信息建立各个模块单元的期望控制器；关节控制器结合最终输出和动作轨迹指令，生成扭矩输出，控制机器人各个关节按对应的顺序以及幅度运行。本发明提高了对大观测噪声和部分观测系统的控制鲁棒性，系统控制性能相对较好。
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公开(公告)号：CN118836877A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410713053.1
申请日：2024-06-04
申请人： 合肥中科深谷科技发展有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明涉及机器人路径规划技术领域，特别涉及一种基于生成对抗网络的人形机器人避障路径规划方法。本发明不同于激光雷达和SLAM测距算法等直接测量机器人与障碍物之间的距离的方法，生成对抗网络可以生成图像数据，生成器生成的图像数据和真实图像数据重合时，即机器人与障碍物之间的距离相等时，机器人执行避障操作，结合这些生成的图像数据和深度相机记录的行走过程，可以得到完整的路径规划；生成对抗网络可以模拟出各种复杂的场景和情况进行距离测量而并非简单的通过物理手段获取距离信息，不受物理因素的限制，且通过训练可以学习到数据的复杂分布和模式，具有较强的适应性和泛化能力，可以适应不同的场景和任务。
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公开(公告)号：CN111516864B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202010525066.8
申请日：2020-06-10
申请人： 合肥中科深谷科技发展有限公司
IPC分类号： B64U10/16 , B64U20/87 , B64D47/00 , B25J11/00 , B64U101/30 , B64U101/29
摘要： 本发明涉及一种高压线上取放北斗导航监测器的六旋翼无人机系统，属于空中机器人技术领域。包括六旋翼无人机、机载控制系统和监测器挂装机构，六旋翼无人机本体的底部通过安装板固定设有抓取机械臂机构和双目相机；抓取机械臂机构为两轴机械臂，抓取目标物体的重量小于4kg；监测器挂装机构包括安装桶、一对挂臂和横杆。将北斗监测器放入安装桶，六旋翼无人机通过监测器挂装机构将北斗导航监测器挂装到高压线上；且通过自锁机构实现了在高压线上挂装北斗导航监测器的自锁。用于切割高压线上的缠绕物时，抓取机械臂机构夹住切割刀具的刀柄，切割刀具为星型切割器；通过机载控制系统确定高压线上缠绕物的位置，实施切割。
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公开(公告)号：CN111421519A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010306933.9
申请日：2020-04-17
申请人： 合肥中科深谷科技发展有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于移动机器人的室外用移动底盘，属于移动机器人技术领域。包括底盘本体、四只移动轮、四只减速电机、前悬架机构和后悬架机构；前悬架机构和后悬架机构为相同的悬架机构；每只减速电机驱动一只移动轮；悬架机构包括一对结构相同的减震调节悬架机构、中间支架和连接架；所述减震调节悬架机构包括减震器、摆杆机构和调节杆机构；一对减震调节悬架机构形成两个独立悬架机构。移动运行时，一对减震器用于根据不同的路面颠簸程度调节流体阻尼，以适应不同的路面环境；每个移动轮对应的独立悬架机构实现缓冲来自路面对移动轮的冲击，提高了室外用移动底盘的抗震性。本发明适用于搭载机械手实施机械操作，也适用于小型货物搬运。
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公开(公告)号：CN111421519B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010306933.9
申请日：2020-04-17
申请人： 合肥中科深谷科技发展有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于移动机器人的室外用移动底盘，属于移动机器人技术领域。包括底盘本体、四只移动轮、四只减速电机、前悬架机构和后悬架机构；前悬架机构和后悬架机构为相同的悬架机构；每只减速电机驱动一只移动轮；悬架机构包括一对结构相同的减震调节悬架机构、中间支架和连接架；所述减震调节悬架机构包括减震器、摆杆机构和调节杆机构；一对减震调节悬架机构形成两个独立悬架机构。移动运行时，一对减震器用于根据不同的路面颠簸程度调节流体阻尼，以适应不同的路面环境；每个移动轮对应的独立悬架机构实现缓冲来自路面对移动轮的冲击，提高了室外用移动底盘的抗震性。本发明适用于搭载机械手实施机械操作，也适用于小型货物搬运。
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公开(公告)号：CN118377230B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410813788.1
申请日：2024-06-24
申请人： 合肥中科深谷科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了乒乓球击球系统构建方法、击球控制方法及乒乓球机器人，其中，控制系统构建方法包括如下步骤：S1、对飞行过程和碰撞过程中的乒乓球进行模型简化；S2、对模型简化后的乒乓球进行受力分析，建立乒乓球的飞行轨迹模型和碰撞轨迹模型；S3、用观测器估计乒乓球轨迹的误差信号，构建乒乓球轨迹的非线性最优观测器；S4、根据乒乓球轨迹信息确定的机器人执行器末端位姿，建立乒乓球机器人的运动学模型和动力学模型；S5、针对乒乓球机器人的动力学模型，设计一种鲁棒伺服控制器。本发明能够相对更精准地预测乒乓球轨迹，可更好地应对各种复杂球路；通过设计的鲁棒伺服控制器对机器人进行鲁棒控制，让机器人拥有了较高的运动精度。
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