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公开(公告)号：CN118650636A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411142549.4
申请日：2024-08-20
申请人： 中国交通信息科技集团有限公司 , 北京中交紫光科技有限公司 , 合肥中科深谷科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于广义U‑K方程的管片防水材料粘贴机器人控制方法，用以控制机器人的运动。该方法针对等式约束的跟踪问题和不等式约束的固定边界运动需求问题，通过一种新的微分同构变换，给出了同时考虑等式约束和不等式约束的受限机械系统的运动方程。此外，未知的不确定性是不可避免的，因此，充分考虑了多阶段任务、未知不确定性和干扰等问题以应对各种复杂的实际场景，然后，提出了一种包含伺服控制项和高阶控制项的新型控制方法。通过这两个控制项，可以分别求解等式和不等式的约束条件。本发明可以确保机器人在设计和运行过程中既满足功能需求，又保证安全可靠。
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公开(公告)号：CN111421519B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010306933.9
申请日：2020-04-17
申请人： 合肥中科深谷科技发展有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于移动机器人的室外用移动底盘，属于移动机器人技术领域。包括底盘本体、四只移动轮、四只减速电机、前悬架机构和后悬架机构；前悬架机构和后悬架机构为相同的悬架机构；每只减速电机驱动一只移动轮；悬架机构包括一对结构相同的减震调节悬架机构、中间支架和连接架；所述减震调节悬架机构包括减震器、摆杆机构和调节杆机构；一对减震调节悬架机构形成两个独立悬架机构。移动运行时，一对减震器用于根据不同的路面颠簸程度调节流体阻尼，以适应不同的路面环境；每个移动轮对应的独立悬架机构实现缓冲来自路面对移动轮的冲击，提高了室外用移动底盘的抗震性。本发明适用于搭载机械手实施机械操作，也适用于小型货物搬运。
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公开(公告)号：CN117369308B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202311541936.0
申请日：2023-11-20
申请人： 合肥中科深谷科技发展有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了基于数字孪生的机器人硬件在环实时仿真控制系统及方法，其中，控制系统，包括多物理域仿真建模模块、硬件在环仿真控制模块、机器人控制器以及数字孪生模块；多物理域仿真建模模块用于构建完整的机器人仿真模型；硬件在环仿真控制模块用于进行机器人硬件在环仿真；机器人控制器用于向硬件在环仿真控制模块发送控制信息；数字孪生模块用于构建数字孪生机理模型，利用数字孪生机理模型，对LSTM神经网络单元进行训练，构建数字孪生数据驱动模型，通过数字孪生数据驱动模型对数字孪生机理模型的残差进行补偿修正。本发明可以实现基于数字孪生的物理实体运行过程的可视化监测，便于对所设计的机器人物理实体结构和控制系统进行优化。
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公开(公告)号：CN115950427A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211666564.X
申请日：2022-12-23
申请人： 合肥中科深谷科技发展有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种基于ICP和遗传优化相结合的机器人导航扫描匹配算法，包括运行遗传算法，找到(x，y)平移和旋转φ，在两个不同的扫描之间获得最佳对准，扫描位置(x，y，φ)的每个参数在染色体中被编码为比特串，问题空间在有限解空间中离散化，设置搜索区域限制和分辨率，在姿势跟踪和可以进行测距测量的情况下，根据测距误差模型进行设置；将遗传算法输出的位姿结果给到ICP算法，ICP算法最小化一个目标函数；然后寻找对应点；利用最小二乘法对旋转矩阵R和平移矩阵T优化；最后不断迭代优化，便可实现精确位姿匹配。本发明提供的技术方案中，结合了遗传算法和ICP算法的优点，并克服了相互的缺点，可以在全局搜索空间中短期内搜索到ICP算法所需的最优初值，从而实现高效且鲁棒的闭环检测，激光SLAM也因此实现更好的建图。
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公开(公告)号：CN115847402A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211488779.7
申请日：2022-11-25
申请人： 合肥中科深谷科技发展有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/418 , H04L67/125
摘要： 本发明涉及一种融合工业总线与TSN实时网络的机器人控制系统，包括各个机器人控制器和各个机器人驱动单元，各个机器人控制器上具有TSN网络接口和工业总线网络接口，各控制器上的TSN网络接口分别通过网线接入TSN交换机，TSN交换机通过TSN实时网络与云端平台进行数据交互，TSN交换机通过非TSN实时网络与以太网交换机进行数据交互，以太网交换机与非TSN计算机进行数据交互，各控制器上的工业总线网络接口分别通过工业总线连接各个机器人驱动单元，机器人驱动单元包括机器人各个关节伺服驱动器。本发明提供的上述方案可有效解决分布式异构网络中控制网络与信息网络的互联互通问题，实现多机智能协同。
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公开(公告)号：CN114882078A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210509658.X
申请日：2022-05-11
申请人： 合肥中科深谷科技发展有限公司
IPC分类号： G06T7/277
摘要： 本发明公开了一种基于位置预测的视觉跟踪方法，该方法主要包括下列步骤：S1、移动机器人上搭载的视觉传感器获取周围环境的图像帧数据；S2、根据初始目标位置初始化FDSST跟踪器，同时初始化卡尔曼滤波的参数P(0),R(0),Q(0),并由FDSST算法对目标进行跟踪。本发明首先利用图像块生成的相应响应图，通过公式可以定性判断出移动机器人视觉中是否存在目标物体被遮挡的情况，在传统算法的基础上引入跟踪结果评估标准是后续基于卡尔曼算法预测下一时刻目标位置的基础。
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公开(公告)号：CN113419433B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110837420.5
申请日：2021-07-23
申请人： 合肥中科深谷科技发展有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种自平衡电动轮椅欠驱动系统跟踪控制器的设计方法，包括：建立具有不确定参数的自平衡电动轮椅欠驱动系统的动力学模型；通过状态转换函数，将自平衡电动轮椅欠驱动系统输出由有界状态转换为无界状态，得到状态转换后的动力学方程；设计一种自适应鲁棒控制器；利用李雅普诺夫方法对自适应鲁棒控制器的一致有界性和最终有界性进行验证；根据自平衡电动轮椅欠驱动系统进行数值仿真，并对所设计自适应鲁棒控制器的主要参数进行调节；最后对鲁棒控制器的控制效果进行分析，并给出结论。本发明能够保证系统的一致有界性和一致最终有界性，算例的数值仿真结果表明，能够很好地跟踪预定的训练轨迹并补偿不确定性。
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公开(公告)号：CN118836877A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410713053.1
申请日：2024-06-04
申请人： 合肥中科深谷科技发展有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明涉及机器人路径规划技术领域，特别涉及一种基于生成对抗网络的人形机器人避障路径规划方法。本发明不同于激光雷达和SLAM测距算法等直接测量机器人与障碍物之间的距离的方法，生成对抗网络可以生成图像数据，生成器生成的图像数据和真实图像数据重合时，即机器人与障碍物之间的距离相等时，机器人执行避障操作，结合这些生成的图像数据和深度相机记录的行走过程，可以得到完整的路径规划；生成对抗网络可以模拟出各种复杂的场景和情况进行距离测量而并非简单的通过物理手段获取距离信息，不受物理因素的限制，且通过训练可以学习到数据的复杂分布和模式，具有较强的适应性和泛化能力，可以适应不同的场景和任务。
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公开(公告)号：CN118669156A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411142552.6
申请日：2024-08-20
申请人： 中国交通信息科技集团有限公司 , 北京中交紫光科技有限公司 , 合肥中科深谷科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉伺服的盾构管片防水材料智能粘贴机器人及其工作方法，其包括机械部分和电气部分；机械部分包含机械桁架、六轴机械臂、XYZ模组、多套末端执行装置、舵轮；电气部分包含六维力传感器、PLC、移动电源、实时影像监控系统、碰撞预警系统、北斗定位导航系统、工控机等。本发明可以实现管片清理、管片抹胶、粘贴止水衬垫和海绵胶条、滚压敲紧等功能。总体系统采用XYZ龙门模组与协作机器人配合进行工作，机器人的末端采用快换结构，可快速更换不同的末端执行装置进行管片的贴胶。整个管片贴胶过程采用自动化操作，可有效提升生产效率，提高管片一致性，增强工作安全性。
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公开(公告)号：CN111516864B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202010525066.8
申请日：2020-06-10
申请人： 合肥中科深谷科技发展有限公司
IPC分类号： B64U10/16 , B64U20/87 , B64D47/00 , B25J11/00 , B64U101/30 , B64U101/29
摘要： 本发明涉及一种高压线上取放北斗导航监测器的六旋翼无人机系统，属于空中机器人技术领域。包括六旋翼无人机、机载控制系统和监测器挂装机构，六旋翼无人机本体的底部通过安装板固定设有抓取机械臂机构和双目相机；抓取机械臂机构为两轴机械臂，抓取目标物体的重量小于4kg；监测器挂装机构包括安装桶、一对挂臂和横杆。将北斗监测器放入安装桶，六旋翼无人机通过监测器挂装机构将北斗导航监测器挂装到高压线上；且通过自锁机构实现了在高压线上挂装北斗导航监测器的自锁。用于切割高压线上的缠绕物时，抓取机械臂机构夹住切割刀具的刀柄，切割刀具为星型切割器；通过机载控制系统确定高压线上缠绕物的位置，实施切割。
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