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公开(公告)号：CN105608706B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610030055.6
申请日：2016-01-18
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种偏振视觉传感器结构设计与几何标定方法。该偏振视觉传感器主要由四个CCD(Charge‑Coupled Device)相机、四个广角镜头、四个偏振片组成。通过优化四目偏振相机结构设计以及偏振片光轴方向设计，提高了偏振态测量精度及鲁棒性；引入最小二乘算法求解冗余配置下的最优估计；利用Gauss‑Newton迭代算法解决多相机间的几何标定问题。本发明解决了基于四相机的偏振视觉传感器的结构设计、多相机间安装误差的补偿问题，能够实时测量区域天空的偏振态信息，具有测量精度高、鲁棒性好的优点。
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公开(公告)号：CN103954298B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410158231.5
申请日：2014-04-18
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种GNSS和MIMU组合导航中微陀螺g敏感性误差补偿方法，其步骤为：（1）建立微陀螺的g敏感性误差方程；（2）建立含g敏感性误差的GNSS/MIMU组合导航系统方程；（3）采用非线性全局可观性分析方法，对含g敏感性误差的GNSS/MIMU组合导航系统进行全局可观性分析，设计该组合系统全局可观的运动路径（；4）依据步骤（1）中得到的微陀螺的g敏感性误差方程，构建相应的卡尔曼滤波器，并按照步骤（3）得到的运动路径运动，实现微陀螺g敏感性误差的补偿。本发明具有原理简单、操作简便、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN105698819A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610030919.4
申请日：2016-01-18
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种用于多相机偏振光传感器的标定方法，本发明通过：1、建立多相机偏振光传感器的测量误差方程2、建立各相机的线性回归方程3、求解方程获得各相机的线性参数4、建立偏振片安装误差角的目标优化函数5、基于Gauss-Newton迭代求解偏振片的安装误差角的步骤，完成了多相机偏振光传感器的标定，补偿了多相机偏振光传感器的非一致性误差和偏振片安装角误差，能够有效提高偏振光传感器的测量精度，具有原理简单、操作简便、适用范围广等优点，对于实现仿生偏振光的定向定位具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105608706A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610030055.6
申请日：2016-01-18
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明公开了一种偏振视觉传感器结构设计与几何标定方法。该偏振视觉传感器主要由四个CCD(Charge-Coupled Device)相机、四个广角镜头、四个偏振片组成；通过优化四目偏振相机结构设计以及偏振片光轴方向设计，提高了偏振态测量精度及鲁棒性；引入最小二乘算法求解冗余配置下的最优估计；利用Gauss-Newton迭代算法解决多相机间的几何标定问题。本发明解决了基于四相机的偏振视觉传感器的结构设计、多相机间安装误差的补偿问题，能够实时测量区域天空的偏振态信息，具有测量精度高、鲁棒性好的优点。
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公开(公告)号：CN103954981B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201410158295.5
申请日：2014-04-18
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G01S19/28
摘要： 本发明公开了一种基于正交变换的GNSS可用卫星星座的选择方法，其步骤为：（1）计算当前接收机接收到的所有可见GNSS卫星的仰角，剔除卫星仰角小于10度的卫星，得到可用的可见卫星集合；（2）选择可见卫星集合中的任意一个子集，子集包括N颗卫星，根据卫星的卫星位置和接收机概略位置信息，计算系数矩阵；同时根据权系数，计算得到权矩阵；（3）采用正交变换将权阵变换为单位矩阵，并计算变换后的系数矩阵；（4）基于变换后的系数矩阵，计算可见卫星子集对应的GDOP值；（5）计算所有包括N颗卫星的可见卫星子集对应的GDOP值，选择GDOP最小值，所对应的可见卫星子集为选择的可用卫星星座。本发明具有实现简单、处理速度快、精度高、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN105698819B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610030919.4
申请日：2016-01-18
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种用于多相机偏振光传感器的标定方法，本发明通过：1、建立多相机偏振光传感器的测量误差方程2、建立各相机的线性回归方程3、求解方程获得各相机的线性参数4、建立偏振片安装误差角的目标优化函数5、基于Gauss‑Newton迭代求解偏振片的安装误差角的步骤，完成了多相机偏振光传感器的标定，补偿了多相机偏振光传感器的非一致性误差和偏振片安装角误差，能够有效提高偏振光传感器的测量精度，具有原理简单、操作简便、适用范围广等优点，对于实现仿生偏振光的定向定位具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN103954981A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410158295.5
申请日：2014-04-18
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G01S19/28
CPC分类号： G01S19/28
摘要： 本发明公开了一种基于正交变换的GNSS可用卫星星座的选择方法，其步骤为：（1）计算当前接收机接收到的所有可见GNSS卫星的仰角，剔除卫星仰角小于10度的卫星，得到可用的可见卫星集合；（2）选择可见卫星集合中的任意一个子集，子集包括N颗卫星，根据卫星的卫星位置和接收机概略位置信息，计算系数矩阵；同时根据权系数，计算得到权矩阵；（3）采用正交变换将权阵变换为单位矩阵，并计算变换后的系数矩阵；（4）基于变换后的系数矩阵，计算可见卫星子集对应的GDOP值；（5）计算所有包括N颗卫星的可见卫星子集对应的GDOP值，选择GDOP最小值，所对应的可见卫星子集为选择的可用卫星星座。本发明具有实现简单、处理速度快、精度高、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN103954982A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410158310.6
申请日：2014-04-18
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G01S19/28
摘要： 本发明公开了一种基于多模GNSS接收机的可用卫星快速选择方法，其步骤为：（1）计算当前多模GNSS接收机接收到所有可见卫星的仰角，剔除卫星仰角小于10度的卫星，得到可用的可见卫星集合S；（2）根据卫星的卫星位置和接收机概略位置信息，计算系数矩阵和权系数矩阵；（3）计算可见卫星集合S对应的GDOP值；（4）计算每颗可见卫星对GDOP的贡献值△Gi，并按照贡献值△Gi从大到小排列构成集合SG；（5）当多模GNSS接收机需要选择N颗可见卫星进行导航定位时，选择集合SG中前面N颗卫星，所对应的可见卫星子集即为选择的可用卫星星座。本发明具有操作简便快速、实现简单、精度高、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN103954298A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410158231.5
申请日：2014-04-18
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/005 , G01C21/165 , G01S19/49
摘要： 本发明公开了一种GNSS和MIMU组合导航中微陀螺g敏感性误差补偿方法，其步骤为：（1）建立微陀螺的g敏感性误差方程；（2）建立含g敏感性误差的GNSS/MIMU组合导航系统方程；（3）采用非线性全局可观性分析方法，对含g敏感性误差的GNSS/MIMU组合导航系统进行全局可观性分析，设计该组合系统全局可观的运动路径；（4）依据步骤（1）中得到的微陀螺的g敏感性误差方程，构建相应的卡尔曼滤波器，并按照步骤（3）得到的运动路径运动，实现微陀螺g敏感性误差的补偿。本发明具有原理简单、操作简便、适用范围广等优点。
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