-
公开(公告)号：CN111752303B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010544449.X
申请日：2020-06-15
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例提供一种小型无人机中继充电路径规划方法与系统，所述方法包括：根据蚁群算法中相邻目标点间的信息素浓度的启发值、相邻目标点间的路径距离的启发值以及相邻目标点时间窗的启发值，利用临近点搜索算法建立初始路径；根据无人机的最大续航里程在所述初始路径中插入充电站，形成初始充电路径；通过对初始充电路径进行移除算子优化以及插入算子优化后确定最终充电路径。根据本技术方案，考虑到充电站的选择和充电水平的确定，设计了一个最优充电站插入启发式算法；并鉴于问题的复杂性，引入局部搜索算法，扩大蚁群算法迭代过程中的搜索空间，增加最优解的搜索概率。
-
公开(公告)号：CN112484727A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011094230.0
申请日：2020-10-14
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提供一种基于双充电模式的无人机路径规划方法，其特征在于，包括构建无人机路径数学模型；代入当前任务数据；根据下述步骤迭代求解：根据生成所述无人机路径规划数学模型的初始解；根据初始解获得信息素浓度的初始值；根据所述信息素浓度构建概率选择策略；根据所述概率选择策略生成未设置充电站的解；以所述未设置充电站的解作为输入解；通过调用充电站插入策略，对所述输入解进行迭代计算，得到当前可行解；通过调用局部搜索策略，对所述当前可行解进行优化，得到所述针对当前任务数据的最优可行解；根据所述针对当前任务数据的最优可行解更新所述信息素浓度。
-
公开(公告)号：CN110222890B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910468702.5
申请日：2019-05-31
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明实施例提供一种车辆与无人机物流配送的双层路径优化方法，所述方法包括：建立包括车辆配送主路径以及无人机伴飞子路由的物流配送双层路径；根据所述双层路径对需要配送的顾客节点进行邻域分组，所述每个邻域组对应一段双层路径；分别对所述每个邻域组中的顾客节点在其对应的双层路径上的位置进行重新分配，以确定每个邻域组的最节约成本路径，合并每个邻域组的最节约成本路径，获得车辆与无人机物流配送的双层路径。根据本技术方案，在初步建立的双层路径基础上，通过对路径进行邻域分组优化，获得双层路径的最节约成本路径。
-
公开(公告)号：CN110263983A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910468705.9
申请日：2019-05-31
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明实施例提供一种车辆与无人机物流配送的双层路径规划方法，所述方法包括：建立由车辆对区域内需要配送的所有顾客节点进行配送的车辆配送主路径；按照车辆配送方向，依次判断将车辆配送主路径上的每一个能由无人机进行配送的顾客节点替换为由无人机配送的成本是否低于替换之前的成本，若是，则将该顾客节点替换为由无人机配送，形成一个无人机伴飞子路由；重复上一步骤，直至当前车辆配送路径上无法找到可替换并节约成本的顾客节点，将当前车辆配送主路径及各个无人机伴飞子路由作为车辆与无人机双层路径。根据本技术方案，在车辆配送主路径基础上，通过将车辆顾客替换为无人机顾客来最大限度的节省成本，能够快速、高效的进行路径规划。
-
公开(公告)号：CN111121783B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201911323097.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提供一种车载无人机电力巡检的双层路径规划方法与装置，所述方法包括：获取车载无人机电力巡检的双层路径规划对应的无人机路径和车辆路径的预设初始解；利用小规模调整算子和整条路径调整算子对所述无人机路径和车辆路径的预设初始解进行调整和重构，直至满足终止迭代条件；获取满足所述终止迭代条件时的无人机路径和车辆路径的最终解。本发明实施例通过优化车辆的行驶路径，对模拟退火算法进行了调整和更改，设计了五种邻域搜索操作算子，对可行解进行优化，来优化车载无人机对整个输电网络的巡检效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112859912B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110031503.5
申请日：2021-01-11
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例提供一种中继充电模式下无人机路径规划的自适应优化方法与系统，包括：获取特定区域内目标点的信息、获取该特定区域内为无人机充电的中继充电平台的信息、以及获取该特定区域内无人机基地的信息；根据该特定区域的目标点信息、中继充电平台信息和无人机基地信息，使用混合整数规划建模方法建立无人机侦察路径规划模型；通过基于模拟退火准则的自适应大规模邻域搜索算法和充电平台插入策略求解无人机侦察路径规划模型，求解得到无人机侦察目标点的最优规划路径。通过设置中继充电平台，扩大无人机执行任务的范围。
-
公开(公告)号：CN112859912A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110031503.5
申请日：2021-01-11
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例提供一种中继充电模式下无人机路径规划的自适应优化方法与系统，包括：获取特定区域内目标点的信息、获取该特定区域内为无人机充电的中继充电平台的信息、以及获取该特定区域内无人机基地的信息；根据该特定区域的目标点信息、中继充电平台信息和无人机基地信息，使用混合整数规划建模方法建立无人机侦察路径规划模型；通过基于模拟退火准则的自适应大规模邻域搜索算法和充电平台插入策略求解无人机侦察路径规划模型，求解得到无人机侦察目标点的最优规划路径。通过设置中继充电平台，扩大无人机执行任务的范围。
-
公开(公告)号：CN111121782A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911322764.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提供车载无人机电力巡检的双层路径规划方法与装置，所述方法包括：对无人机路由，即高压电网，进行启发式算法方法的分割，获得分割结果；利用所述启发式算法方法对应的分割结果，对车和无人机的路径进行规划以求得可行解；利用所述可行解得到所述启发式算法对应的巡检时间。本发明实施例通过优化车辆的行驶路径，放飞和回收无人机的地点，以及无人机的飞行路径，来优化车载无人机对整个输电网络的巡检效率。
-
公开(公告)号：CN111121782B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201911322764.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提供车载无人机电力巡检的双层路径规划方法与装置，所述方法包括：对无人机路由，即高压电网，进行启发式算法方法的分割，获得分割结果；利用所述启发式算法方法对应的分割结果，对车和无人机的路径进行规划以求得可行解；利用所述可行解得到所述启发式算法对应的巡检时间。本发明实施例通过优化车辆的行驶路径，放飞和回收无人机的地点，以及无人机的飞行路径，来优化车载无人机对整个输电网络的巡检效率。
-
公开(公告)号：CN110263983B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910468705.9
申请日：2019-05-31
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明实施例提供一种车辆与无人机物流配送的双层路径规划方法，所述方法包括：建立由车辆对区域内需要配送的所有顾客节点进行配送的车辆配送主路径；按照车辆配送方向，依次判断将车辆配送主路径上的每一个能由无人机进行配送的顾客节点替换为由无人机配送的成本是否低于替换之前的成本，若是，则将该顾客节点替换为由无人机配送，形成一个无人机伴飞子路由；重复上一步骤，直至当前车辆配送路径上无法找到可替换并节约成本的顾客节点，将当前车辆配送主路径及各个无人机伴飞子路由作为车辆与无人机双层路径。根据本技术方案，在车辆配送主路径基础上，通过将车辆顾客替换为无人机顾客来最大限度的节省成本，能够快速、高效的进行路径规划。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.038 seconds)
