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公开(公告)号：CN109668567A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910002095.3
申请日：2019-01-02
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开一种无人机多云条件下偏振光定向方法，包括以下步骤：从采集的图像中所有像素点提取最具有区分度的颜色特征；对图像进行超像素分割，获得若干超像素块；根据所述颜色特征通过聚类区分出分割后的图像中用于偏振定向的天空区域和云层；通过膨胀方法对图像进行处理，缩小提取的天空区域，消除云层边缘干扰；根据瑞利散射模型和图像，在无人机载体坐标系下建立太阳方向矢量与偏振角和太阳天顶角的关系模型；根据太阳方位角和太阳子午线方向及关系模型，获得无人机载体在地理坐标系中的航向角。解决现有技术中适应性不佳问题，提高多云条件下无人机的定位精度。
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公开(公告)号：CN107728106A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710914696.2
申请日：2017-09-30
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G01S3/782
Abstract: 本发明公开了一种微阵列式偏振光罗盘的定向方法。微阵列式偏振光罗盘主要由广角镜头、像素偏振片阵列和CCD相机组成，首先建立微阵列式偏振光罗盘的测量方程，传感器误差主要包括CCD相机线性误差和偏振片安装误差，然后建立优化目标函数标定CCD相机线性误差参数和偏振片安装误差参数，最后根据天空偏振角模式获取太阳方位，本发明能够有效提高微阵列式偏振光罗盘测量太阳方位的精度，具有原理简单、操作简便、适用范围广等优点，实现了基于天空偏振模式的偏振光定向。
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公开(公告)号：CN109725645B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910246158.X
申请日：2019-03-29
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌套式无人机着陆合作标志设计及相对位姿获取方法及系统，该方法包括通过设计嵌套式的合作标志，确定不同高度下合作标志的特征提取策略，并得到相应的控制点，之后根据控制点在世界坐标系下的坐标与图像上点坐标的对应关系，对无人机相对合作标志的位置和姿态进行求解。通过嵌套式合作标志的使用，能够保证无人机在着陆全程的不同高度均获得对当前位姿的估计，扩展了应用场景，且通过不同几何特征的组合，对标志边缘的破损、遮挡等问题具备一定应对能力，提高了安全性能。
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公开(公告)号：CN109725645A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910246158.X
申请日：2019-03-29
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌套式无人机着陆合作标志设计及相对位姿获取方法及系统，该方法包括通过设计嵌套式的合作标志，确定不同高度下合作标志的特征提取策略，并得到相应的控制点，之后根据控制点在世界坐标系下的坐标与图像上点坐标的对应关系，对无人机相对合作标志的位置和姿态进行求解。通过嵌套式合作标志的使用，能够保证无人机在着陆全程的不同高度均获得对当前位姿的估计，扩展了应用场景，且通过不同几何特征的组合，对标志边缘的破损、遮挡等问题具备一定应对能力，提高了安全性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109709973A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910002071.8
申请日：2019-01-02
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开一种微阵列式光罗盘辅助的无人机自主返航方法及系统，该方法包括，沿着无人机航线的线程建立拓扑节点图；在返航过程中接收机信号受到干扰或失效时，在拓扑节点图中寻找最接近的拓扑节点；根据微阵列式光罗盘、视觉传感器和惯性测量单元获得的信息控制无人机飞行，根据视觉传感器采集的图像与该拓扑节点的图像特征信息进行对比识别拓扑节点位置；到达该节点时将无人机的位置更新为节点位置；在接收机信号持续受到干扰或失效时，寻找返航线程上下一个拓扑节点，重复上一步骤，实现自主返航。该方案解决了抗干扰性能低及系统误差随续航时间增加的问题，实现了提高抗干扰性和系统误差的长时间可控性。
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公开(公告)号：CN109668567B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201910002095.3
申请日：2019-01-02
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开一种无人机多云条件下偏振光定向方法，包括以下步骤：从采集的图像中所有像素点提取最具有区分度的颜色特征；对图像进行超像素分割，获得若干超像素块；根据所述颜色特征通过聚类区分出分割后的图像中用于偏振定向的天空区域和云层；通过膨胀方法对图像进行处理，缩小提取的天空区域，消除云层边缘干扰；根据瑞利散射模型和图像，在无人机载体坐标系下建立太阳方向矢量与偏振角和太阳天顶角的关系模型；根据太阳方位角和太阳子午线方向及关系模型，获得无人机载体在地理坐标系中的航向角。解决现有技术中适应性不佳问题，提高多云条件下无人机的定位精度。
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公开(公告)号：CN109727269B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910246156.0
申请日：2019-03-29
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于单目视觉和道路地图的匹配定位方法及系统，该方法包括：根据道路地图构建拓扑图，对所述道路地图上的道路结构进行描述；通过节点表示道路地图上的道路，通过节点之间的连接关系表示道路之间的连接关系；获取载体的运动信息；通过粒子滤波器对所述载体的运动信息和所述拓扑图中的道路结构的一致性进行匹配输出载体的当前位置。该方案解决了浪费存储资源、定位时间长的问题，实现了降低了存储量，缩短了定位时间，提高了载体匹配定位的鲁棒性和快速性。
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公开(公告)号：CN107728106B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710914696.2
申请日：2017-09-30
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G01S3/782
Abstract: 本发明公开了一种微阵列式偏振光罗盘的定向方法。微阵列式偏振光罗盘主要由广角镜头、像素偏振片阵列和CCD相机组成，首先建立微阵列式偏振光罗盘的测量方程，传感器误差主要包括CCD相机线性误差和偏振片安装误差，然后建立优化目标函数标定CCD相机线性误差参数和偏振片安装误差参数，最后根据天空偏振角模式获取太阳方位，本发明能够有效提高微阵列式偏振光罗盘测量太阳方位的精度，具有原理简单、操作简便、适用范围广等优点，实现了基于天空偏振模式的偏振光定向。
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公开(公告)号：CN109727269A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910246156.0
申请日：2019-03-29
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于单目视觉和道路地图的匹配定位方法及系统，该方法包括：根据道路地图构建拓扑图，对所述道路地图上的道路结构进行描述；通过节点表示道路地图上的道路，通过节点之间的连接关系表示道路之间的连接关系；获取载体的运动信息；通过粒子滤波器对所述载体的运动信息和所述拓扑图中的道路结构的一致性进行匹配输出载体的当前位置。该方案解决了浪费存储资源、定位时间长的问题，实现了降低了存储量，缩短了定位时间，提高了载体匹配定位的鲁棒性和快速性。
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