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公开(公告)号：CN102490171B
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201110372968.3
申请日：2011-11-22
申请人： 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/08 , B25J15/08 , B62D55/108
摘要： 本发明涉及一种处理危险品及弹药用的机器人，其结构是在车架上装有回转平台和履带式行走机构，机械臂安装在回转平台上，在机械臂的前端接有机械手；在回转平台的下部装有回转油缸；机械臂包括大臂、小臂、伸缩臂、大臂油缸、小臂油缸和伸缩控制电机；机械手包括抬腕机构、转腕机构和抓放机构。本发明机器人的抓取力矩大，精度高，平稳性好，且作业范围广，控制方便灵活，可在限定距离内遥控处理危险品和弹药等。本发明机器人操作控制方便，运行稳定可靠，性价比高。
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公开(公告)号：CN102490174A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110372966.4
申请日：2011-11-22
申请人： 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
摘要： 本发明涉及一种架式延伸臂的机械手，包括支撑臂、抬腕机构、转腕机构和抓放机构；所述抬腕机构是在撑臂上铰接伸缩杆，伸缩杆的前端通过第一连杆接腕部基座；所述转腕机构是在腕部基座上固定有转腕控制电机，并通过主动齿轮与安装在腕部基座上的连轴齿轮相啮合；所述抓放机构是在连轴齿轮中固定有抓放控制电机，抓放控制电机与丝杠对接，在丝杠上接有螺母，在连轴齿轮上固定有连接盘，在连接盘上铰接有手指机构，第二连杆铰接在手指机构与螺母之间。本发明可在较大的空间范围内实现比较复杂的抓取动作，动作平稳、准确。
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公开(公告)号：CN102490174B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201110372966.4
申请日：2011-11-22
申请人： 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
摘要： 本发明涉及一种架式延伸臂的机械手，包括支撑臂、抬腕机构、转腕机构和抓放机构；所述抬腕机构是在撑臂上铰接伸缩杆，伸缩杆的前端通过第一连杆接腕部基座；所述转腕机构是在腕部基座上固定有转腕控制电机，并通过主动齿轮与安装在腕部基座上的连轴齿轮相啮合；所述抓放机构是在连轴齿轮中固定有抓放控制电机，抓放控制电机与丝杠对接，在丝杠上接有螺母，在连轴齿轮上固定有连接盘，在连接盘上铰接有手指机构，第二连杆铰接在手指机构与螺母之间。本发明可在较大的空间范围内实现比较复杂的抓取动作，动作平稳、准确。
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公开(公告)号：CN102490171A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110372968.3
申请日：2011-11-22
申请人： 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/08 , B25J15/08 , B62D55/108
摘要： 本发明涉及一种处理危险品及弹药用的机器人，其结构是在车架上装有回转平台和履带式行走机构，机械臂安装在回转平台上，在机械臂的前端接有机械手；在回转平台的下部装有回转油缸；机械臂包括大臂、小臂、伸缩臂、大臂油缸、小臂油缸和伸缩控制电机；机械手包括抬腕机构、转腕机构和抓放机构。本发明机器人的抓取力矩大，精度高，平稳性好，且作业范围广，控制方便灵活，可在限定距离内遥控处理危险品和弹药等。本发明机器人操作控制方便，运行稳定可靠，性价比高。
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公开(公告)号：CN205443450U
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201620248146.2
申请日：2016-03-29
申请人： 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
IPC分类号： C23C22/00
摘要： 本实用新型涉及一种立式可变高度枪械磷化设备，其结构包括基槽、设置在基槽顶部的增高槽和扣盖在增高槽顶部的槽盖，增高槽为上下均敞口的槽体，基槽的顶部槽口与增高槽的下槽口通过第一锁紧件紧固连接，增高槽的上槽口与槽盖的底沿通过第二锁紧件紧固连接，在各连接处分别设有密封圈；在基槽的底部设有排污阀，在基槽的下方设有支腿，在基槽上设有加热装置和温控装置。本实用新型小巧轻便，便于运载，可实现盛液条件下的运输，满足了部队巡回修理的需求。本实用新型高度可调，拆装方便，密封性好，可适应不同长度枪械的磷化处理。本实用新型采用立式结构，其敞口面积小，减少了处理液的蒸发量和热量损失，节能环保，具有很高的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN203422018U
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201320260903.4
申请日：2013-05-14
申请人： 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
IPC分类号： F41A31/00
摘要： 本实用新型提供了一种火炮自动机浮动性能检测仪，其结构包括磁致伸缩位移传感器、模数转换器、主单片机、从单片机、同步控制单片机、键盘、显示屏和USB接口等部分。本实用新型是基于磁致伸缩原理的位移传感器、单片机微处理器及其检测软件，通过采用非接触测量、零位自动检测、宏控带锁非易失性数据存储等技术，对自动机浮动位移、速度、加速度、浮动频率等性能参数进行了自动化处理，解决了自动机浮动性能检测存在的精度差、误差大、零位修正、使用不便等问题，具有高精度、免标定、长寿命、操作简单等特点。
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公开(公告)号：CN203276260U
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201320260901.5
申请日：2013-05-14
申请人： 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
IPC分类号： G06F11/22
摘要： 本实用新型涉及一种火炮控制系统计算机检测仪，包括通讯控制电路、CAN通讯时统电路、计算机主板、显示屏、电子硬盘、摇杆鼠标和电源电路等部分。本实用新型使用逆解法得到目标未来点的理论值，然后与火炮控制系统计算机输出结果求差值，并对误差进行统计分析，分析火炮控制系统计算机的解算精度，可实现在测试位移100mm、位移速度10m/s、采样时间0.5ms和最大加速度≤100m/s2条件下对火炮控制系统计算机的正常检测，可根据射击时的实际需要，灵活装定参数，更好地满足基层级火炮检查的使用需求，并可基于经验数据，采用RBF人工神经网络技术建立故障判断模型，以提高故障诊断的准确性。
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公开(公告)号：CN203454922U
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201320260902.X
申请日：2013-05-14
申请人： 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
IPC分类号： F41A31/00
摘要： 本实用新型涉及一种火炮随动系统检测仪，包括模拟信号调理电路、模拟信号采集电路、开关信号调理电路、I/O信号采集电路、S/D信号采集电路、CAN通讯时统电路、计算机主板、键盘、显示器和电源电路等部分。本实用新型采用基于正向推理和模糊聚类分析方法对火炮的正弦机、受信仪、高低、方位等多系统复杂信号进行故障识别，有效提高了故障诊断效率和故障定位精度，常见故障的检出率大于90％，常见故障的误判率小于5％。本实用新型可对多种火炮的随动系统进行性能指标的测试和对出现的故障进行判断与定位，为火炮随动系统的指标检查和故障排除提供了有效的技术手段。
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公开(公告)号：CN203276022U
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201320255945.9
申请日：2013-05-10
申请人： 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本实用新型涉及一种基于CAN总线结构的通用数字传信仪，其结构包括嵌入式计算机、键盘、显示屏、时钟电路、CAN通讯模块、SDC模块和电源模块等部分。本实用新型是一种便携式测试设备，可对火炮提供模拟控制信号，并按标准信号驱动火炮，对火炮随动系统实施性能检查和故障判断，可以模拟火炮火控系统向随动系统发送方位、射角等诸元信号，用于对火炮进行训练、维修和检测。本实用新型可提供获取CAN总线的随动系统误差信号，可以得到火炮随动系统的动态误差或跟踪精度。本实用新型可同时输出数字信号和模拟信号，以驱动不同型号的火炮。
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公开(公告)号：CN203422017U
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201320255951.4
申请日：2013-05-10
申请人： 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
IPC分类号： F41A31/00
摘要： 本实用新型涉及一种基于CAN总线的火炮综合管理系统检测仪，包括通讯控制电路、CAN通讯模块、嵌入式计算机、显示屏、键盘和电源模块等部分。本实用新型通过通讯控制电路产生时统信号，并通过信号电缆向火炮综合管理系统发送测试信号，CAN通讯模块从装备的CAN总线上获取相应的检测数据信号，嵌入式计算机对输入的检测数据信号进行解析，以获取火炮综合管理系统的技术状态，并对判断出的故障进行提示，同时还可给出故障处理建议。检测结果和检测步骤可在本检测仪的显示屏上予以显示，使维护保养人员能够一目了然地获知综合管理系统以及光电设备的工作状态，准确掌握故障部位，为快速修复提供宝贵的时间，节省维修经费。
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