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公开(公告)号：CN118483728A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410717176.2
申请日：2024-06-04
申请人： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
摘要： 本发明涉及无人机定位技术领域，特别涉及一种GNSS干扰条件无人机多模式定位装置、方法及系统，通过校验无人机所在环境中GNSS卫星信号可靠性，若可靠性满足预设标准，则联合GNSS卫星信号及无人机影像通过GNSS联合定位来获取无人机定位数据，若可靠性不满足预设标准，则收集无人机所在场景图像通过视觉定位来获取无人机定位数据；且在无人机定位导航中，持续监测无人机所在环境中GNSS卫星可靠性，依据GNSS卫星可靠性在GNSS联合定位和视觉定位之间进行切换，以实现无人机任务执行过程中的持续导航定位。本发明通过机载GNSS设备状态自动监测和无人机导航模式自动转换来确保无人机在不同环境下的连续、稳定定位，提高无人机自主性和环境适应性。
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公开(公告)号：CN117830369A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311744712.X
申请日：2023-12-18
申请人： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC分类号： G06T7/55 , G06T5/50 , G06T7/194 , G06N3/0464
摘要： 本发明提供一种融合多线索深度信息的动态场景深度估计方法。该方法包括：步骤1：获取包含动态目标的序列影像；步骤2：利用多帧深度估计算法对所述包含动态目标的序列影像进行深度估计，获取第一深度图并作为目标影像；步骤3：利用融合单目与多视图线索的深度估计算法对所述包含动态目标的序列影像进行深度估计，获取第二深度图并作为源影像；步骤4：对所述第一深度图和所述第二深度图进行融合，得到最终的深度图。本发明可以增强动态场景深度估计的稳健性和泛化性。
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公开(公告)号：CN118584522A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410717177.7
申请日：2024-06-04
申请人： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
摘要： 本发明涉及无人机定位技术领域，特别涉及一种基于机载FPGA设备的无人机影像定位方法及系统，利用FPGA的高并行和可重构性实时处理无人机定位中的数据，通过对基准影像和目标影像进行预处理，获取对应的影像切片、全局和局部特征，构建全局和局部特征数据库；依据影像全局特征相似度并利用基准影像对目标影像进行概略位置估计，生成目标影像概略位置信息数据库；对概略位置信息数据库中的目标影像局部特征进行特征点提取和匹配，获取基准影像和无人机拍摄影像中各影像切片之间的对应关系，依据对应关系获取无人机影像目标影像的定位坐标。本发明能够实现无人机影像高精度定位，将无人机影像转存、概略位置估计、配准及GNSS可靠性校验和转发等环节均放在机载FPGA上实现，保证影像处理和GNSS定位信息获取和转发的稳定性和可靠性，确保无人机自身定位性能和效率。
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公开(公告)号：CN117218201A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311313537.9
申请日：2023-10-11
申请人： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC分类号： G06T7/73 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及无人机定位技术领域，特别涉及一种GNSS拒止条件下无人机影像定位精度提升方法及系统，收集目标影像数据和基准影像数据；对目标影像数据和基准影像数据依次进行预处理，并针对预处理后的数据，通过分离RGB通道来提取影像数据的特征向量，基于目标影像数据和基准影像数据之间特征向量的相似度来获取目标影像数据在基准影像数据上的概略位置；根据目标影像数据中序列影像航带关系提取对应相邻无人机影像并组成序列影像航带组；基于序列影像航带组并通过预训练的深度学习神经网络模型对特征进行提取和匹配，并通过构建目标影像数据与基准影像数据之间对应关系来获取无人机影像精确地理坐标。本发明能够提升无人机影像定位精度，具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114926646A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210555808.0
申请日：2022-05-19
申请人： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
摘要： 本发明属于地理信息技术领域，具体涉及一种融合上下文信息的遥感影像高程提取方法，包括：高程提取网络模型包括局部特征编码器、上下文特征提取器、上下文特征融合器和高程解码器；局部特征编码器用于对裁剪后的各个局部单视角遥感影像进行局部特征提取；上下文特征提取器用于对降采样后的单视角遥感影像进行上下文特征提取；上下文特征融合器用于将提取的各个局部特征和上下文特征进行融合处理；高程解码器用于对融合处理的结果进行解码处理以得到各个局部单视角遥感影像所对应的高程预测结果，从而得到整幅单视角遥感影像的高程预测结果。由此，以解决现有技术中使用单幅遥感影像进行高程预测时精度低的问题。
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公开(公告)号：CN115097421A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210587160.5
申请日：2022-05-27
申请人： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
摘要： 本发明属于传感器融合处理技术领域，特别涉及一种相机‑激光雷达外参标定装置及方法，将带有相机与激光雷达的传感器组合对所述标定装置进行多方位扫描，得到标定装置球体中心在激光雷达坐标系下的第一坐标及表示标定板边缘的得第一直线方程组，并进一步利用随机抽样一致性算法拟合来获取标定板中心及边缘在相机坐标系下的第二坐标和第二直线方程组；联立第一直线方程组和第二直线方程组获取外参初值估计，并结合第一坐标和第二坐标优化求解激光雷达坐标系到相机坐标系的外参矩阵。本发明能够从多角度多位置观测数据，通过特征提取及参数拟合等步骤，可估计出外参矩阵，具有较高的准确度与鲁棒性，便于实际场景应用。
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公开(公告)号：CN114821192A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210557539.1
申请日：2022-05-19
申请人： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
摘要： 本发明属于地理信息技术领域，具体涉及一种结合语义信息的遥感影像高程预测方法，包括：高程提取网络模型包括共享权重编‑解码器、语义预测分支和高程预测分支；共享权重编‑解码器用于对单视角遥感影像进行执行地物分类任务和高程预测任务，从中学习到地物分类任务提取的语义信息和高程预测任务提取的几何信息之间存在的先验关系，利用所述先验关系获得特征向量；将特征向量中除最后一个通道的数据输入语义预测分支以获得地物分类结果；将特征向量中最后一个通道的数据输入高程预测分支以获得高程预测结果。由此，用以解决使用单视角遥感影像进行高程预测时存在精确度低的问题。
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公开(公告)号：CN114926646B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210555808.0
申请日：2022-05-19
申请人： 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
IPC分类号： G06V10/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明属于地理信息技术领域，具体涉及一种融合上下文信息的遥感影像高程提取方法，包括：高程提取网络模型包括局部特征编码器、上下文特征提取器、上下文特征融合器和高程解码器；局部特征编码器用于对裁剪后的各个局部单视角遥感影像进行局部特征提取；上下文特征提取器用于对降采样后的单视角遥感影像进行上下文特征提取；上下文特征融合器用于将提取的各个局部特征和上下文特征进行融合处理；高程解码器用于对融合处理的结果进行解码处理以得到各个局部单视角遥感影像所对应的高程预测结果，从而得到整幅单视角遥感影像的高程预测结果。由此，以解决现有技术中使用单幅遥感影像进行高程预测时精度低的问题。
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