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公开(公告)号：CN112330562B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202011236018.3
申请日：2020-11-09
申请人： 中国人民解放军海军航空大学 , 清华大学
IPC分类号： G06T5/00 , G06T7/40 , G06T7/90 , G06V10/84 , G06V10/774
摘要： 本发明涉及一种异构遥感图像变换方法及系统，设置了可见光灰度图像作为SAR图像到可见光彩色图像的中间态，通过SAR图像降噪声生成器将SAR图像生成可见光灰度图像，并通过第一鉴别器进行鉴别，通过可见光图像生成器将可见光灰度图像生成可见光彩色图像，并通过第二鉴别器进行鉴别，降低了SAR图像到可见光彩色图像变换的失真率，提高了遥感图像变换的质量和效率。
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公开(公告)号：CN112051862A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010990394.5
申请日：2020-09-18
申请人： 中国人民解放军海军航空大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于协同目标跟踪技术，针对多无人机异类传感器协同多目标跟踪问题，提供了一种面向观测优化的多机异类传感器协同多目标跟踪方法。针对单目标编队，首先构造了拒止区域，得到适用于无人机连续运动的包络路径，并根据无人机的位置与传感器配置，构造无人机编队对目标编队跟踪的性能函数。令传感器在“跟踪‑搜索”模式下工作，根据异类传感器的性能增益与可观测性条件建立模型，求解无人机与目标的最优观测配置关系。当目标编队组成变化时，适时地在线重规划无人机编队组成与观测配置关系，从而提出了全局观测大化的多目标协同跟踪方法。本发明能够根据异类传感器性能、可观测性约束、目标编队动态变化有效改善了对多目标的全局观测性能。
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公开(公告)号：CN111427379B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010309022.1
申请日：2020-04-19
申请人： 中国人民解放军海军航空大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于协同目标跟踪技术，提供了一种基于模型预测控制的观测驱动的多无人机协同standoff跟踪方法。该方法使用Fisher信息矩阵(Fisher Information Matrix,FIM)描述多无人机系统对目标的观测能力，并基于此构建了性能函数，实现了多无人机协同standoff跟踪。此外，设计了一种优化方案以满足无人机航向和速度控制的饱和性约束，并避免了加权惩罚函数的引入导致的系统观测性能的表达被扭曲的情况。最后，改进的迭代过程加速了算法的收敛和迭代的速度，圆周运动方向的一致性控制保证了无人机长期稳定观测。所提方法具有较好的扩展性和实时性，对无人机数量、传感器性能具有较好的适应性。
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公开(公告)号：CN112051862B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010990394.5
申请日：2020-09-18
申请人： 中国人民解放军海军航空大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于协同目标跟踪技术，针对多无人机异类传感器协同多目标跟踪问题，提供了一种面向观测优化的多机异类传感器协同多目标跟踪方法。针对单目标编队，首先构造了拒止区域，得到适用于无人机连续运动的包络路径，并根据无人机的位置与传感器配置，构造无人机编队对目标编队跟踪的性能函数。令传感器在“跟踪‑搜索”模式下工作，根据异类传感器的性能增益与可观测性条件建立模型，求解无人机与目标的最优观测配置关系。当目标编队组成变化时，适时地在线重规划无人机编队组成与观测配置关系，从而提出了全局观测大化的多目标协同跟踪方法。本发明能够根据异类传感器性能、可观测性约束、目标编队动态变化有效改善了对多目标的全局观测性能。
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公开(公告)号：CN112949732B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110270709.3
申请日：2021-03-12
申请人： 中国人民解放军海军航空大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04
摘要： 本发明涉及一种基于自适应多模态遥感图像融合语义标注方法及系统，首先对多个模态的遥感图像依次进行特征提取和拼接处理；其次基于拼接特征图集合，对通道随机失活处理，获得随机失活特征图集合；再次基于第一卷积特征图集合中各像素点进行全局语义标注；然后基于第二卷积特征图集合对通道维度进行通道语义标注；最后将标注后的位置输出特征图集合和维度输出特征图集合进行加权融合以及卷积处理，获得融合标注图像。本发明对输入的多模态通道进行随机失活，以模拟在实际情况下的部分模态缺失情形，提高模型的泛化能力和鲁棒性。另外，本发明将通道语义标注与全局语义标注相结合，提高了对图像上下文信息融合标注的准确性。
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公开(公告)号：CN112949732A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110270709.3
申请日：2021-03-12
申请人： 中国人民解放军海军航空大学
摘要： 本发明涉及一种基于自适应多模态遥感图像融合语义标注方法及系统，首先对多个模态的遥感图像依次进行特征提取和拼接处理；其次基于拼接特征图集合，对通道随机失活处理，获得随机失活特征图集合；再次基于第一卷积特征图集合中各像素点进行全局语义标注；然后基于第二卷积特征图集合对通道维度进行通道语义标注；最后将标注后的位置输出特征图集合和维度输出特征图集合进行加权融合以及卷积处理，获得融合标注图像。本发明对输入的多模态通道进行随机失活，以模拟在实际情况下的部分模态缺失情形，提高模型的泛化能力和鲁棒性。另外，本发明将通道语义标注与全局语义标注相结合，提高了对图像上下文信息融合标注的准确性。
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公开(公告)号：CN112330562A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011236018.3
申请日：2020-11-09
申请人： 中国人民解放军海军航空大学 , 清华大学
摘要： 本发明涉及一种异构遥感图像变换方法及系统，设置了可见光灰度图像作为SAR图像到可见光彩色图像的中间态，通过SAR图像降噪声生成器将SAR图像生成可见光灰度图像，并通过第一鉴别器进行鉴别，通过可见光图像生成器将可见光灰度图像生成可见光彩色图像，并通过第二鉴别器进行鉴别，降低了SAR图像到可见光彩色图像变换的失真率，提高了遥感图像变换的质量和效率。
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公开(公告)号：CN111427379A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010309022.1
申请日：2020-04-19
申请人： 中国人民解放军海军航空大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于协同目标跟踪技术，提供了一种基于模型预测控制的观测驱动的多无人机协同standoff跟踪方法。该方法使用Fisher信息矩阵(Fisher Information Matrix,FIM)描述多无人机系统对目标的观测能力，并基于此构建了性能函数，实现了多无人机协同standoff跟踪。此外，设计了一种优化方案以满足无人机航向和速度控制的饱和性约束，并避免了加权惩罚函数的引入导致的系统观测性能的表达被扭曲的情况。最后，改进的迭代过程加速了算法的收敛和迭代的速度，圆周运动方向的一致性控制保证了无人机长期稳定观测。所提方法具有较好的扩展性和实时性，对无人机数量、传感器性能具有较好的适应性。
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公开(公告)号：CN210912907U
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201920875949.4
申请日：2019-06-12
申请人： 中国人民解放军海军航空大学
摘要： 本实用新型属于观测设备领域，尤其是一种可多方位观测的无人机，针对现有的无人机在雷达巡航领域进行使用时，由于构造简单，内部设置的雷达只能固定安置，使得在飞行过程中，扫描的角度受到限制，从而达不到多方位扫描的效果的问题，现提出如下方案，其包括机体，所述机体上设有腔室，所述腔室的底部内壁上固定安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上固定套设有第一伞齿轮，所述腔室的底部内壁上转动安装有驱动轴，且驱动轴的外侧固定套设有第二伞齿轮，所述第二伞齿轮和第一伞齿轮相啮合，本实用新型的雷达扫描仪1的安装更加的灵活，在飞行过程中，扫描的角度更加的符合要求，达到了多方位观测，确保飞行过程中的安全性。
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