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公开(公告)号：CN111427379B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010309022.1
申请日：2020-04-19
申请人： 中国人民解放军海军航空大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于协同目标跟踪技术，提供了一种基于模型预测控制的观测驱动的多无人机协同standoff跟踪方法。该方法使用Fisher信息矩阵(Fisher Information Matrix,FIM)描述多无人机系统对目标的观测能力，并基于此构建了性能函数，实现了多无人机协同standoff跟踪。此外，设计了一种优化方案以满足无人机航向和速度控制的饱和性约束，并避免了加权惩罚函数的引入导致的系统观测性能的表达被扭曲的情况。最后，改进的迭代过程加速了算法的收敛和迭代的速度，圆周运动方向的一致性控制保证了无人机长期稳定观测。所提方法具有较好的扩展性和实时性，对无人机数量、传感器性能具有较好的适应性。
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公开(公告)号：CN113762187A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111072627.4
申请日：2021-09-14
申请人： 中国人民解放军海军航空大学
摘要： 本发明涉及一种多源遥感图像融合语义分割方法及系统。该方法包括通过编码网络对目标的多源遥感图像中不同模态的遥感数据分别进行下采样，同时利用通道网络对不同模态的遥感数据对应的分支网络进行通道交换，确定分支网络对应的多分辨率的特征图；对分支网络对应的多分辨率的特征图进行通道拼接，并利用transformer编码器对拼接后的特征图进行长距离依赖项的建模，并输出特征图；利用解码网络对特征图进行解码，确定目标的分割结果；所述分割结果为分割掩膜。本发明能够提供多源遥感图像融合中的全局特征提取的准确性和数据利用率。
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公开(公告)号：CN112346096A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011244309.7
申请日：2020-11-10
申请人： 中国人民解放军海军航空大学
摘要： 本发明涉及一种高低轨遥感卫星舰船目标航迹与点迹关联方法及系统。该方法包括：获取高轨遥感卫星的舰船目标航迹数据、低轨遥感卫星的舰船目标点迹信息、AIS舰船目标航迹数据；基于采集时间对准，将高轨遥感卫星与AIS数据的合作舰船目标关联；基于采集时间对准，将低轨遥感卫星与AIS数据的合作舰船目标关联；根据高轨遥感卫星与AIS数据的合作舰船目标关联结果和低轨遥感卫星与AIS数据的合作舰船目标关联结果，确定高低轨遥感卫星合作舰船目标航迹与点迹关联结果和高低轨遥感卫星非合作舰船目标航迹与点迹关联结果。本发明可以提高关联有效性，提高船舰目标探测的准确度。
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公开(公告)号：CN108255791A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810020071.6
申请日：2018-01-09
申请人： 中国人民解放军海军航空大学
摘要： 本发明提供了一种基于一致性的分布式多传感器联合跟踪机动目标的方法。针对机动目标运动状态多变的问题，该方法采用交互式多模型的思想，将多个运动模型组合成系统模型集，跟踪过程中不断调整各模型的概率，使得系统模型更加接近实际情况。同时，针对单传感器探测能力和生存能力有限的问题，构建多传感器网络系统对目标进行跟踪，依据多传感器数据融合提升跟踪效果，采用分布式的网络结构来保证系统的鲁棒性和灵活性。并在分布式结构上加入一致性协议，改进分布式结构的不足，提高多传感器的估计态势一致性。该方法能以较高的估计精度实现对机动目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN117688407A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311567492.8
申请日：2023-11-22
申请人： 中国人民解放军海军航空大学
摘要： 本发明涉及一种观测均衡优化的异类传感器多目标分配方法，属于协同目标跟踪技术领域。本发明将原有的机械式周扫工作模式下的传感器改为仅对关键目标进行观测的扇扫模式，从而提高整体观测效率。通过划分目标子群、确定无人机子群数量、求解无人机‑目标观测关系、合并目标和无人机子群、在线重新规划方法，优化全局观测性能，兼顾平衡对各目标的观测效果，从而提高异类传感器对多目标的跟踪效能。
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公开(公告)号：CN109828251B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910173559.7
申请日：2019-03-07
申请人： 中国人民解放军海军航空大学
IPC分类号： G01S7/41 , G06V10/44 , G06V10/774
摘要： 本发明属于雷达目标自动识别技术，针对低信噪比条件下的目标HRRP特征提取和分类识别问题，提供了一种基于特征金字塔轻量卷积神经网络的雷达目标识别方法。为兼顾目标HRRP局部信息和全局信息，利用HRRP多尺度表示构建模型的多通道输入，并基于深度可分离卷积层设计轻量卷积神经网络，有效减少参数数量，提高了泛化性能，同时加入特征金字塔融合来提取目标的鲁棒特征，提高模型稳定性。
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公开(公告)号：CN112235808B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011083838.3
申请日：2020-10-12
申请人： 中国人民解放军海军航空大学 , 清华大学
摘要： 本发明公开了一种多智能体分布式协同动态覆盖方法及系统。所述方法包括：更新目标智能体上一时刻的覆盖信息素图得到本地更新信息素图；判断邻居节点集是否为空；若否，则接收邻居节点集发送的消息包，并采用消息包更新目标智能体当前时刻的本地更新信息素图得到融合更新信息素图；基于目标智能体当前时刻的位置、速度和融合更新信息素图，计算目标智能体当前时刻的综合控制项；若是，则基于目标智能体当前时刻的位置、速度和本地更新信息素图计算目标智能体当前时刻的综合控制项；由目标智能体当前时刻的综合控制项计算目标智能体下一时刻的位置和下一时刻的速度。本发明能实现未知环境条件下基于多智能体协同的快速完全覆盖。
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公开(公告)号：CN109151760B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201811170457.1
申请日：2018-10-09
申请人： 中国人民解放军海军航空大学 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于平方根容积量测加权一致的分布式状态滤波方法，涉及信息融合技术中的传感器网络分布式状态滤波问题。该方法首先利用平方根容积规则获取各节点对目标状态的预测信息向量和信息矩阵的平方根因子；然后基于本地状态预测信息和传感器节点的测量信息计算对应的本地量测信息向量和量测信息矩阵平方根因子，并通过邻居节点间的量测信息交互进行加权一致性迭代；最后，通过加权各节点的状态预测信息和一致性量测信息，更新目标的状态估值。该方法较好地解决了传感器网络分布式非线性状态滤波问题，提高了各节点状态估值的一致性收敛速度和方法的数值稳定性。
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公开(公告)号：CN109284785A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811170448.2
申请日：2018-10-09
申请人： 中国人民解放军海军航空大学 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明提供了一种基于最小二乘拟合的传感器数据质量评估方法，属于传感器网络信息融合技术领域，涉及多源信息质量估计问题。该方法首先利用获取的所有传感器探测数据拟合目标的真实探测轨迹，然后计算各传感器的探测数据与拟合的目标轨迹之间的平均观测偏差，根据估计偏差大小确定探测数据的准确程度，实现对传感器探测数据的质量评估。该方法有效评价了各传感器探测数据的质量，可根据不同任务按需提供不同质量的探测数据，为进一步实现监视区域内目标的态势按需提取提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN112330562B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202011236018.3
申请日：2020-11-09
申请人： 中国人民解放军海军航空大学 , 清华大学
IPC分类号： G06T5/00 , G06T7/40 , G06T7/90 , G06V10/84 , G06V10/774
摘要： 本发明涉及一种异构遥感图像变换方法及系统，设置了可见光灰度图像作为SAR图像到可见光彩色图像的中间态，通过SAR图像降噪声生成器将SAR图像生成可见光灰度图像，并通过第一鉴别器进行鉴别，通过可见光图像生成器将可见光灰度图像生成可见光彩色图像，并通过第二鉴别器进行鉴别，降低了SAR图像到可见光彩色图像变换的失真率，提高了遥感图像变换的质量和效率。
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