公开(公告)号：CN106428268B

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201611009643.8

申请日：2016-11-14

申请人： 中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院

发明人： 陈向春 ,  李朋辉 ,  战延谋 ,  岳伟甲 ,  郑文达 ,  张锋 ,  许刚 ,  张金 ,  丁俊香 ,  韩玮 ,  刘芳 ,  郑玲玲

IPC分类号： B62D55/08 ,  B62D55/10 ,  B62D55/14

摘要： 本发明涉及一种全地形复合行走机构。本发明包括履带以及设置在履带中部的主动轮，还包括设置在履带的一个角处并与履带啮合的驱动轮，以及分别设置在履带其他对应的角处的从动轮，主动轮通过链条与驱动轮相连并带动驱动轮动作；本发明还包括与主动轮同轴设置，并用于限定驱动轮和从动轮的位置的支架；本行走机构在工作时处于如下两种工作状态：主动轮通过链条带动驱动轮转动，驱动轮驱动履带随之转动的自转状态，履带和驱动轮连接成一个整体而不能动作，主动轮驱动整个行走机构做整体翻转并越过障碍物的公转状态。本发明中的行走机构不但能够适应复杂非结构化的地形，而且能够翻越有一定高度的台阶和陡坡，具有全地形行走和极强的越障能力。