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公开(公告)号：CN118502468A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410565432.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国人民解放军92578部队
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明提出一种水下航行器应急上浮过程中的横向稳定控制方法及系统。首先基于牛顿‑欧拉运动方程推导出水下动力学方程，并对其进行简化，得到一种适合于横滚角姿态控制的数学模型。然后利用MPC算法，对数学模型进行求解，得到一组执行机构的输出序列Ut。最后输出序列Ut，对两个压载水舱中水的体积差进行实时控制，从而保证水下航行器应急上浮过程中的横向稳定性。利用本方法能够以水下航行器的压载水舱为控制系统中的执行机构，解决水下航行器应急上浮过程中的横向稳定问题。并且，可根据水下航行器状态的实时变化调整水舱的水位，忽略时延的影响，有效保证应急上浮过程中航行器的稳定性。
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公开(公告)号：CN113984329A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111053212.2
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国人民解放军92578部队
Abstract: 本发明公开了一种适用于水下机器人最大航速续航力试验的方法，在水下机器人中安装记录装置，在符合要求的水域布放水下机器人，下潜到预定深度，在指定试验区内以最大功率航速航行，完成样本采集，水下机器人返回回收之后下载数据，进行预设试验条件比对，试验环境满足试验设定的情况下进行数据分析，计算最大功率航速下的续航里程。该方法融合了航行的机动性与实航的可循环性，将航行过程的最大航行速度均值以及实时输出功率作为续航力考核的因素，具有更好的实用价值，便于水下机器人实航使用，完成了水下机器人可循环实况条件下的续航力量化运算。
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公开(公告)号：CN112620893A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011302940.8
申请日：2020-11-19
Applicant: 中国人民解放军92578部队
Abstract: 本发明公开了一种超低层道间焊接温度的实现方法，具体包括如下过程：在焊件焊接坡口的相对两侧用围堤方式的制作围堰，将冷却介质的换热和散热位置限定在围堰之内；同时，焊接时向围堰内通冷却水。本发明解决了现有低温层焊接方式存在的散热效果差、焊件生产率低的问题。
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公开(公告)号：CN112747192B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202011618263.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国人民解放军92578部队 , 沈阳工业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16M11/06 , F16M11/18 , F16M11/42 , G01N17/00 , G01N29/04 , G01N29/265 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种超声内检测探头随动支架，包括转动架以及设置于转动架两侧的探头组件，每个探头组件设置有超声探头，探头组件对应待检测管路配置有柔性支撑组件，转动架对应待检测管路的轴心设置有转动轴固定孔，转动轴固定孔与柔性支撑组件之间通过复位弹簧组件连接，在支架沿待检测管路周向转动、同时沿管路轴向移动的情形下，超声探头的探头发射声束与待检测管路的管壁弧面切线始终垂直。本发明一种超声内检测探头随动支架保证了管路旋转超声内检测的精度，提高了工作质量和效率；通过两个超声探头在管道内旋转实现对管路的全覆盖检测，具有检测能力强、精度高、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN113984329B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111053212.2
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国人民解放军92578部队
Abstract: 本发明公开了一种适用于水下机器人最大航速续航力试验的方法，在水下机器人中安装记录装置，在符合要求的水域布放水下机器人，下潜到预定深度，在指定试验区内以最大功率航速航行，完成样本采集，水下机器人返回回收之后下载数据，进行预设试验条件比对，试验环境满足试验设定的情况下进行数据分析，计算最大功率航速下的续航里程。该方法融合了航行的机动性与实航的可循环性，将航行过程的最大航行速度均值以及实时输出功率作为续航力考核的因素，具有更好的实用价值，便于水下机器人实航使用，完成了水下机器人可循环实况条件下的续航力量化运算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112747192A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011618263.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国人民解放军92578部队 , 沈阳工业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16M11/06 , F16M11/18 , F16M11/42 , G01N17/00 , G01N29/04 , G01N29/265 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种超声内检测探头随动支架，包括转动架以及设置于转动架两侧的探头组件，每个探头组件设置有超声探头，探头组件对应待检测管路配置有柔性支撑组件，转动架对应待检测管路的轴心设置有转动轴固定孔，转动轴固定孔与柔性支撑组件之间通过复位弹簧组件连接，在支架沿待检测管路周向转动、同时沿管路轴向移动的情形下，超声探头的探头发射声束与待检测管路的管壁弧面切线始终垂直。本发明一种超声内检测探头随动支架保证了管路旋转超声内检测的精度，提高了工作质量和效率；通过两个超声探头在管道内旋转实现对管路的全覆盖检测，具有检测能力强、精度高、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN112620878A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011302932.3
申请日：2020-11-19
Applicant: 中国人民解放军92578部队
Abstract: 本发明公开了一种高碳当量铁基合金深度失重型损伤的冷焊修复方法，从四个技术途径上来防止各区冷裂纹的发生：一是将产生的脆性组织范围控制在一个极薄的范围内，二是将产生的脆性组织晶粒尺寸控制在尽可能细小的范围内，三是将产生的脆性组织受到的拉应力作用控制在尽可能低的水平上，四是选用塑性优异的奥氏体填充焊材。
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公开(公告)号：CN111076029A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911412410.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 中国人民解放军92578部队 , 沈阳工业大学
IPC: F16L55/34 , F16L55/40 , F17D5/06 , G01N27/90 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种用于微小管路腐蚀涡流内检测装置，包括驱动系统，驱动系统上固定设置有动力支撑系统和涡流检测系统；驱动系统包括设置为空心柱体的驱动主体，驱动主体左右两端固定设置有牵引装置，驱动主体外圆周的上下两侧分别固定有一个涡流检测系统，驱动主体外圆周上靠近两端的位置处的上下两侧均设置有凹槽，每个凹槽内均固定设置有一个动力支撑系统。本发明的一种用于微小管路腐蚀涡流内检测装置，实现对微小管路缺陷信号的检测和识别。
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公开(公告)号：CN113763597A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111053157.7
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国人民解放军92578部队
IPC: G07C5/08
Abstract: 本发明公开了一种用于水下机器人的记录装置，包括记录仪主机，记录仪主机分别连接防水耐压天线和深度计。在水下机器人处于水面上方时，记录仪主机获取天线的卫星信号数据，存储在记录仪主机存储介质中，同时接收卫星时间以校准记录仪主机的系统时间；记录仪主机接收深度计传回的压力数据并存储。
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公开(公告)号：CN112620875A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011307032.8
申请日：2020-11-19
Applicant: 中国人民解放军92578部队
Abstract: 本发明公开了一种降低焊接区热应力的方法，包括如下步骤：步骤1，预置压应变区；步骤2，低热输入弧焊功率；步骤3，极低的层温控制；步骤4，采用无固态相变的奥氏体焊缝金属进行补重填充。解决了高碳当量低热输入大拘束度焊接条件下产生裂纹的问题。
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