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公开(公告)号：CN109238264A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810739613.5
申请日：2018-07-06
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明提供一种家畜位置姿势归一化方法及装置，所述方法包括：获取包含地面点云的家畜体表三维点云数据并进行地面平面检测，确定指向所述家畜体表三维点云数据的地面平面法向量，并删除所检测到的地面平面；对删除了地面平面的所述家畜体表三维点云数据进行对称平面检测，并获取对称平面法向量；构建初始局部坐标系；对所述初始局部坐标系x轴的正方向进行矫正，并重新构建所述初始局部坐标系，获得局部坐标系；确定所述局部坐标系与全局坐标系间的对应关系，并利用所述对应关系获得家畜位置姿势的归一化结果。本发明利用家畜形体本身的对称信息进行姿态归一化，所得到的归一化结果更加合理，使后续的基于归一化结果的家畜体尺测量更加准确。
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公开(公告)号：CN109447139A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811217052.9
申请日：2018-10-18
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明实施例提供一种包含完整家畜的养殖场场景点云识别方法及装置，该方法包括：对待识别养殖场场景点云序列中的各帧待识别养殖场场景点云进行平面检测，获取各帧待识别养殖场场景点云中的地面点云，将各帧待识别养殖场场景点云中的地面点云删除；对删除地面点云后的各帧待识别养殖场场景点云进行聚类分割，根据各聚类分割结果中包含点数最多的聚类构建各帧待识别养殖场场景点云对应的第一包围盒；若各第一包围盒的尺寸在预设尺寸范围内，则获知各所述第一包围盒对应的各帧待识别养殖场场景点云中包含完整家畜。本发明实施例自动识别出包含完整家禽的养殖场场景点云，方法简单，识别精度高。
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公开(公告)号：CN109447139B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201811217052.9
申请日：2018-10-18
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明实施例提供一种包含完整家畜的养殖场场景点云识别方法及装置，该方法包括：对待识别养殖场场景点云序列中的各帧待识别养殖场场景点云进行平面检测，获取各帧待识别养殖场场景点云中的地面点云，将各帧待识别养殖场场景点云中的地面点云删除；对删除地面点云后的各帧待识别养殖场场景点云进行聚类分割，根据各聚类分割结果中包含点数最多的聚类构建各帧待识别养殖场场景点云对应的第一包围盒；若各第一包围盒的尺寸在预设尺寸范围内，则获知各所述第一包围盒对应的各帧待识别养殖场场景点云中包含完整家畜。本发明实施例自动识别出包含完整家禽的养殖场场景点云，方法简单，识别精度高。
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公开(公告)号：CN109840882A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201811584000.5
申请日：2018-12-24
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： G06T3/00
摘要： 本发明实施例提供一种基于点云数据的站位匹配方法及装置，属于增强现实技术领域。该方法包括：获取多个角度的场景点云数据，并将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据；从场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标；确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形；判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确。由于能够方便地确定参与者的站位是否正确。结合几何认知教学应用场景，还可以测试参与者的几何认知能力，并可作为教学手段，提高几何认证能力。
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公开(公告)号：CN109840882B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201811584000.5
申请日：2018-12-24
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： G06T3/00
摘要： 本发明实施例提供一种基于点云数据的站位匹配方法及装置，属于增强现实技术领域。该方法包括：获取多个角度的场景点云数据，并将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据；从场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标；确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形；判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确。由于能够方便地确定参与者的站位是否正确。结合几何认知教学应用场景，还可以测试参与者的几何认知能力，并可作为教学手段，提高几何认证能力。
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公开(公告)号：CN109238264B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810739613.5
申请日：2018-07-06
申请人： 中国农业大学
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明提供一种家畜位置姿势归一化方法及装置，所述方法包括：获取包含地面点云的家畜体表三维点云数据并进行地面平面检测，确定指向所述家畜体表三维点云数据的地面平面法向量，并删除所检测到的地面平面；对删除了地面平面的所述家畜体表三维点云数据进行对称平面检测，并获取对称平面法向量；构建初始局部坐标系；对所述初始局部坐标系x轴的正方向进行矫正，并重新构建所述初始局部坐标系，获得局部坐标系；确定所述局部坐标系与全局坐标系间的对应关系，并利用所述对应关系获得家畜位置姿势的归一化结果。本发明利用家畜形体本身的对称信息进行姿态归一化，所得到的归一化结果更加合理，使后续的基于归一化结果的家畜体尺测量更加准确。
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