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公开(公告)号：CN119785571A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411917317.1
申请日：2024-12-24
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本申请涉及一种基于车路云协同控制架构的车群队形变换方法，其中，方法包括：获取车辆的道路受限信息及车群状态，确定受限车道位置和车辆位置；将车群划分为多个子车群，确定车群的队形规划区；设计代价函数以评价车辆与目标位置之间的适配度，并设计分配矩阵以求解车辆与目标位置满足预设最优条件的匹配关系；根据车辆运动模型及通信模型、车群协同控制协议和车辆动力学模型设计车群协同控制器；根据间距调整阶段和横向换道阶段生成车群的队形变换行为结果。由此，解决了相关技术对纯分布式或纯集中式策略过度依赖，忽视了多车道场景下具有非固定结构、高可塑性以及较高编队调整灵活性的车辆集群研究的问题。
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公开(公告)号：CN118348993A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410556686.6
申请日：2024-05-07
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本申请涉及预期智能网联汽车技术领域，特别涉及一种面向高速多车道场景的车辆集群编队控制方法及装置，方法包括：获取区域路况信息，并根据区域路况信息确定编队协同区域和目标车群，且根据编队协同区域和目标车群确定协同控制目标和期望编队队形；根据协同控制目标和期望编队队形确定编队规则和编队流程，并结合预设的通信拓扑切换策略调整目标车群，得到调整后的目标车群；建立车辆运动模型和通信模型，并根据车辆运动模型和通信模型确定调整后的目标车群的协同控制指令，以对目标车群进行控制。由此，解决了现有技术在多车道复杂场景中，车群的几何与通信拓扑可适用性差、编队协同控制场景局限性较大且协同效率低等问题。
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公开(公告)号：CN114999227A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210578916.X
申请日：2022-05-25
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于智能交通技术领域，特别涉及针对非信控交叉路口混合多车无模型预测协同控制技术。1)通过估计HDVs时变速度并结合预测控制在线滚动优化求解ICVs速度控制量，实现HDVs与ICVs的行驶交互行为状态重构，并实现其安全稳定行驶；2)ICVs混合编队系统根据EC控制器下发的混合交通流组队控制命令实现ICVs动态编队；3)在获得HDVs速度、位置信息的基础上，设计混合虚拟编队通行策略；4)基于各ICVs混合编队系统的非线性动力学模型，分别构建基于跟车距离误差和速度误差的混合编队线性反馈控制器和混合虚拟车辆编队的车辆控制器。本发明通过在交叉路口边缘云控制系统中重构HDVs与ICVs行驶状态来保证不同MPR和不同交通流量下的行车安全性，提升道路通行效率。
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公开(公告)号：CN117116040A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311049254.8
申请日：2023-08-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967
Abstract: 本申请涉及一种匝道合流区多车协同控制的方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：在离线训练过程中，通过将匝道合流区域划分为准备区与汇入区，分别针对准备区与汇入区制定不同控制目标，对MADDPG算法进行优化，通过MADDPG算法依次训练准备区与汇入区的多智能体分布式控制模型；进而在在线决策阶段，可直接利用训练完成的准备区与汇入区的多智能体分布式控制模型，实现主匝道目标车辆集群的高效、安全汇入。由此，解决了现有技术在匝道汇入场景中，多车协同控制时长容易随车辆控制数量增加而增长，计算复杂度较大，实时性较差，难以保障通行效率和多车协同性能等问题。
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公开(公告)号：CN118411816A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310104198.7
申请日：2023-01-29
Applicant: 中国农业大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/127 , G08G1/0968 , G08G1/01
Abstract: 本申请涉及一种高速公路场景下车辆队列失效‑降级方法及装置，其中，方法包括：确定出车辆队列系统的危害事件ASIL等级与安全目标；根据安全目标与危害事件ASIL等级生成不同失效形式的失效‑降级策略；在车辆处于预设的高速公路场景时，基于不同失效形式的失效‑降级策略使车辆队列系统在保留部分功能的前提下，达到安全目标。由此，解决了相关技术中，在队列系统车载硬件失效时，缺乏安全的失效‑降级策略，降低了车辆队列系统在出现车载硬件失效时的安全性，难以避免车载硬件失效可能造成的安全事故，无法为车辆队列系统产业化提供重要基础等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114417592B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210037102.5
申请日：2022-01-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及智能网联汽车技术领域，特别涉及换道场景智能汽车队列“人‑车‑路”系统建模方法，包括以下步骤：步骤S1，将BDI智能体与智能汽车和驾驶员换道行为特点进行结合，建立基于BDI智能体结构的车辆智能体换道模型以及基于BDI智能体结构的驾驶员智能体换道模型；步骤S2，将反应式智能体与换道场景下道路环境特点进行结合，建立基于反应式智能体的换道场景道路环境模型；步骤S3，根据基于BDI智能体结构的车辆智能体换道模型、基于BDI智能体结构的驾驶员智能体换道模型和基于反应式智能体的换道场景道路环境模型建立智能汽车队列换道场景下“人‑车‑路”系统多智能体联合模型，并获得智能汽车队列换道场景下人、车、路三者之间的交互信息流。
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公开(公告)号：CN114999227B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210578916.X
申请日：2022-05-25
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于智能交通技术领域，特别涉及针对非信控交叉路口混合多车无模型预测协同控制技术。1)通过估计HDVs时变速度并结合预测控制在线滚动优化求解ICVs速度控制量，实现HDVs与ICVs的行驶交互行为状态重构，并实现其安全稳定行驶；2)ICVs混合编队系统根据EC控制器下发的混合交通流组队控制命令实现ICVs动态编队；3)在获得HDVs速度、位置信息的基础上，设计混合虚拟编队通行策略；4)基于各ICVs混合编队系统的非线性动力学模型，分别构建基于跟车距离误差和速度误差的混合编队线性反馈控制器和混合虚拟车辆编队的车辆控制器。本发明通过在交叉路口边缘云控制系统中重构HDVs与ICVs行驶状态来保证不同MPR和不同交通流量下的行车安全性，提升道路通行效率。
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公开(公告)号：CN114417592A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210037102.5
申请日：2022-01-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及智能网联汽车技术领域，特别涉及换道场景智能汽车队列“人‑车‑路”系统建模方法，包括以下步骤：步骤S1，将BDI智能体与智能汽车和驾驶员换道行为特点进行结合，建立基于BDI智能体结构的车辆智能体换道模型以及基于BDI智能体结构的驾驶员智能体换道模型；步骤S2，将反应式智能体与换道场景下道路环境特点进行结合，建立基于反应式智能体的换道场景道路环境模型；步骤S3，根据基于BDI智能体结构的车辆智能体换道模型、基于BDI智能体结构的驾驶员智能体换道模型和基于反应式智能体的换道场景道路环境模型建立智能汽车队列换道场景下“人‑车‑路”系统多智能体联合模型，并获得智能汽车队列换道场景下人、车、路三者之间的交互信息流。
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公开(公告)号：CN219279400U
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202223368388.X
申请日：2022-12-14
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本实用新型涉及车辆工程技术领域，为一种车辆工程检测维修平台，包括升降支架、升降滑轨、升降模块、横向连接柱、支撑结构、第一连接柱、第二连接柱、连接套管、金属制固定框、电动伸缩杆、支撑柱、支撑板和滑轮；本实用新型通过安装有第一连接柱、第二连接柱和连接套管，便于对两组支撑结构之间的相对角度进行固定。第一连接柱和第二连接柱通过连接套管活动连接，便于两组支撑结构的相对角度调整第一连接柱和第二连接柱的相对位置，第一连接柱和第二连接柱分别与两侧的支撑结构活动连接，第一连接柱、第二连接柱和连接套管组合成的长度不变，对两组支撑结构的相对角度进行固定，避免托举汽车的过程中支撑结构受外力作用发生角度偏移的情况发生。
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