公开(公告)号：CN102668818A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201210160479.6

申请日：2012-05-22

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张俊雄 ,  李伟 ,  谭豫之 ,  张震华 ,  纪超

IPC: A01D46/30 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明涉及轻量化的采摘机器人技术领域，特别涉及一种多瓜果采摘机器人的末端执行器。所述多瓜果采摘机器人的末端执行器，它包括执行端和驱动端，其中，执行端包括剪切固定端(10)和剪切运动端(5)，所述剪切固定端(10)和剪切运动端(5)在中部可旋转连接，呈剪刀状；驱动端包括电机(20)、绕线轮(19)。本发明的多瓜果采摘机器人末端执行器通过接收控制信号，控制电机的转动，进而完成夹、剪、放三个动作，实现瓜果的采摘。

公开(公告)号：CN102318473A

公开(公告)日：2012-01-18

申请号：CN201110144820.4

申请日：2011-05-31

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李伟 ,  张震华 ,  纪超 ,  张俊雄

IPC: A01D46/00

Abstract: 本发明公开了一种瓜果采摘装置及其采摘方法，涉及农业设备技术领域，包括：夹持装置、切割装置和控制装置；所述夹持装置包括：步进电机、被动齿轮、左支撑摆杆、左手指、主动齿轮、右支撑摆杆、右手指以及安装于左手指和右手指下方的托举块；所述主动齿轮与步进电机连接；主动齿轮与被动齿轮之间为齿轮副连接；左手指安装于左支撑摆杆和被动齿轮的端部，右手指安装于右支撑摆杆和主动齿轮的端部，所述切割装置包括：割刀、摆动气缸和电磁换向阀；所述割刀安装于摆动气缸输出轴上，电磁换向阀安装于摆动气缸上，所述摆动气缸安装于刀架上，刀架安装在垂直固定于底座的背座上。本发明能够自动进行瓜果采摘，使劳动者节约了大量时间和体力。

公开(公告)号：CN102318473B

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201110144820.4

申请日：2011-05-31

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李伟 ,  张震华 ,  纪超 ,  张俊雄

IPC: A01D46/00

Abstract: 本发明公开了一种瓜果采摘装置及其采摘方法，涉及农业设备技术领域，包括：夹持装置、切割装置和控制装置；所述夹持装置包括：步进电机、被动齿轮、左支撑摆杆、左手指、主动齿轮、右支撑摆杆、右手指以及安装于左手指和右手指下方的托举块；所述主动齿轮与步进电机连接；主动齿轮与被动齿轮之间为齿轮副连接；左手指安装于左支撑摆杆和被动齿轮的端部，右手指安装于右支撑摆杆和主动齿轮的端部，所述切割装置包括：割刀、摆动气缸和电磁换向阀；所述割刀安装于摆动气缸输出轴上，电磁换向阀安装于摆动气缸上，所述摆动气缸安装于刀架上，刀架安装在垂直固定于底座的背座上。本发明能够自动进行瓜果采摘，使劳动者节约了大量时间和体力。