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公开(公告)号：CN117128989A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310849953.4
申请日：2023-07-12
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明属于自动驾驶汽车的自主决策技术领域，特别涉及一种城市交通工况自动驾驶静态参考路径集合的设计方法。本发明通过外部标识点确定、内部标识点确定、位置信息生成、朝向角计算、期望速率规划以及静态参考路径集生成六个步骤实现城市交通工况自动驾驶静态参考路径集合生成，其仅依赖地图提供的道路静态信息，实现可提前规划、预存的全地图静态参考路径集合，有效保障自动驾驶汽车决控功能实现。本发明具有所需考虑约束少、离线计算效率高、路径规划难度小等优点。
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公开(公告)号：CN111579271B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202010640990.0
申请日：2020-07-06
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种果实模拟采摘、转运智能小车组。采摘车包括采摘车架、采摘超声波测距模块、红外循迹模块、第一采摘光电开关、第二采摘光电开关、OPENMV摄像头、采摘装置、采摘主控制器、采摘蓝牙主机、采摘车轮电机驱动模块和采摘电源模块；转运车包括转运车架、转运超声波测距模块、转运光电开关、电磁铁、转运货舱、转运车轮电机驱动模块、转运主控制器、转运蓝牙从机和转运电源模块。本发明的智能小车组功能上分工明确，采摘车用于果实的识别采摘，转运车用于果实的转运存储，为未来可自动采摘、转运果实的智能农业设备提供了一种可行设计方式。同时，本智能小车组模型也符合当下部分高校比赛要求，并为学校实践教学提供一种参考。
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公开(公告)号：CN111579271A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010640990.0
申请日：2020-07-06
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明涉及一种果实模拟采摘、转运智能小车组。采摘车包括采摘车架、采摘超声波测距模块、红外循迹模块、第一采摘光电开关、第二采摘光电开关、OPENMV摄像头、采摘装置、采摘主控制器、采摘蓝牙主机、采摘车轮电机驱动模块和采摘电源模块；转运车包括转运车架、转运超声波测距模块、转运光电开关、电磁铁、转运货舱、转运车轮电机驱动模块、转运主控制器、转运蓝牙从机和转运电源模块。本发明的智能小车组功能上分工明确，采摘车用于果实的识别采摘，转运车用于果实的转运存储，为未来可自动采摘、转运果实的智能农业设备提供了一种可行设计方式。同时，本智能小车组模型也符合当下部分高校比赛要求，并为学校实践教学提供一种参考。
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公开(公告)号：CN212275260U
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202021299724.8
申请日：2020-07-06
申请人： 中国农业大学
摘要： 本实用新型涉及一种果实模拟采摘、转运智能小车组。采摘车包括采摘车架、采摘超声波测距模块、红外循迹模块、第一采摘光电开关、第二采摘光电开关、OPENMV摄像头、采摘装置、采摘主控制器、采摘蓝牙主机、采摘车轮电机驱动模块和采摘电源模块；转运车包括转运车架、转运超声波测距模块、转运光电开关、电磁铁、转运货舱、转运车轮电机驱动模块、转运主控制器、转运蓝牙从机和转运电源模块。本实用新型的智能小车组功能上分工明确，采摘车用于果实的识别采摘，转运车用于果实的转运存储，为未来可自动采摘、转运果实的智能农业设备提供了一种可行设计方式。同时，本智能小车组模型也符合当下部分高校比赛要求，并为学校实践教学提供一种参考。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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