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公开(公告)号：CN109685758B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811271176.5
申请日：2018-10-29
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了基于多模板匹配的焊缝视觉定位方法，包括以下步骤：S1.将焊枪与视觉系统固定，使两者相对位置不变；S2.对焊缝中心定位：S21.选取清晰且目标特征明显的焊缝图像作为参考图像；S22.在参考图像中创建包含焊缝拐角的两个矩形区域，即ROI区域，通过阈值分割提取ROI区域激光条纹，生成模板区域图像；S23.在模板区域图像中进行参数选择依次创建多模板；S24.在焊接过程中实时采集图像，确定图像中坡口左右两个拐角的位置，再由两个拐角位置中心来确定焊缝中心的位置。本发明减少了两拐点之间不规则信号的干扰，大幅提高匹配准确率。
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公开(公告)号：CN109685758A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811271176.5
申请日：2018-10-29
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了基于多模板匹配的焊缝视觉定位方法，包括以下步骤：S1.将焊枪与视觉系统固定，使两者相对位置不变；S2.对焊缝中心定位：S21.选取清晰且目标特征明显的焊缝图像作为参考图像；S22.在参考图像中创建包含焊缝拐角的两个矩形区域，即ROI区域，通过阈值分割提取ROI区域激光条纹，生成模板区域图像；S23.在模板区域图像中进行参数选择依次创建多模板；S24.在焊接过程中实时采集图像，确定图像中坡口左右两个拐角的位置，再由两个拐角位置中心来确定焊缝中心的位置。本发明减少了两拐点之间不规则信号的干扰，大幅提高匹配准确率。
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公开(公告)号：CN108465912A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810525044.4
申请日：2018-05-28
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了一种防弧光与焊渣飞溅的焊接小车，包括：小车车体，其内设置有水平的导轨，其通过驱动机构驱动沿垂直于焊接方向移动；激光视觉传感器，其固定于所述导轨位于小车外的一端，且沿焊接方向的后侧面下端向下竖直延伸设置有挡板，所述挡板向下竖直延伸设置有毛刷，所述激光视觉传感器电连接图像处理装置输入端；焊枪，其固定位于激光视觉传感器沿焊接方向的后方；控制器，其输入端电连接图像处理装置的输出端，所述控制器的输出端电连接导轨驱动机构。本发明利用挡板和毛刷解决了激光视觉焊缝跟踪技术中弧光和焊渣对视觉图像质量影响问题，提高焊缝图像质量，降低图像处理难度，进而实现精确自动化焊接。
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公开(公告)号：CN108465912B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201810525044.4
申请日：2018-05-28
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了一种防弧光与焊渣飞溅的焊接小车，包括：小车车体，其内设置有水平的导轨，其通过驱动机构驱动沿垂直于焊接方向移动；激光视觉传感器，其固定于所述导轨位于小车外的一端，且沿焊接方向的后侧面下端向下竖直延伸设置有挡板，所述挡板向下竖直延伸设置有毛刷，所述激光视觉传感器电连接图像处理装置输入端；焊枪，其固定位于激光视觉传感器沿焊接方向的后方；控制器，其输入端电连接图像处理装置的输出端，所述控制器的输出端电连接导轨驱动机构。本发明利用挡板和毛刷解决了激光视觉焊缝跟踪技术中弧光和焊渣对视觉图像质量影响问题，提高焊缝图像质量，降低图像处理难度，进而实现精确自动化焊接。
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公开(公告)号：CN109048152B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201811102901.6
申请日：2018-09-20
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
IPC分类号： B23K37/02 , B23K101/06
摘要： 本发明公开了全位置管道智能焊接系统，包括：主体机构，其包括一对轨道、支架和顶块，一对轨道套设于一对管道焊缝坡口两侧外，所述支架可沿一对轨道滑动，支架上端固定有顶块；焊枪，其可沿顶块后侧左右滑动；调整机构，其包括一对调节杆和与一对调节杆一一对应的一对贴合板，一对调节杆的上端分别相对铰接于所述顶块前侧的两端、下端铰接于贴合板上，所述贴合板包括一体成型的内侧的斜板和外侧的水平板，其分别贴合坡口斜面和管道面，一对调节杆上部通过压缩的弹性部件连接；同步杆，其一端固定于弹性部件的中部，另一端驱动焊枪与同步杆同步左右移动。本发明的焊接系统可减少对劳动力的需求，提高生产效率，稳定焊接施工质量。
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公开(公告)号：CN109048152A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811102901.6
申请日：2018-09-20
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
IPC分类号： B23K37/02 , B23K101/06
摘要： 本发明公开了全位置管道智能焊接系统，包括：主体机构，其包括一对轨道、支架和顶块，一对轨道套设于一对管道焊缝坡口两侧外，所述支架可沿一对轨道滑动，支架上端固定有顶块；焊枪，其可沿顶块后侧左右滑动；调整机构，其包括一对调节杆和与一对调节杆一一对应的一对贴合板，一对调节杆的上端分别相对铰接于所述顶块前侧的两端、下端铰接于贴合板上，所述贴合板包括一体成型的内侧的斜板和外侧的水平板，其分别贴合坡口斜面和管道面，一对调节杆上部通过压缩的弹性部件连接；同步杆，其一端固定于弹性部件的中部，另一端驱动焊枪与同步杆同步左右移动。本发明的焊接系统可减少对劳动力的需求，提高生产效率，稳定焊接施工质量。
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公开(公告)号：CN109658456A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811271177.X
申请日：2018-10-29
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了一种罐体内角焊缝激光视觉三维视觉定位方法，包括：S1，对CCD相机和激光器发出的激光在空间上投射出的光平面进行标定，得到标定参数，其包括相机内参、相机外参以及光平面外参；S2，获得焊缝特征区域的特征点二维坐标；S3，通过步骤S1得到的标定参数及步骤S2得到的焊缝特征区域的特征点二维坐标，得到焊缝的三维世界坐标，实现焊缝的定位。本发明提供的罐体内角焊缝激光视觉三维视觉定位方法，通过对CCD相机获得的角焊缝的二维图像进行预处理，将焊缝的特征区域转化为三维世界坐标系中的三维世界坐标，从而实现了对焊缝的精准定位，其处理流程快速，且定位精准，可广泛应用于视觉焊接图像处理方法技术领域。
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公开(公告)号：CN208195900U
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201820802254.9
申请日：2018-05-28
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本实用新型公开了一种防弧光与焊渣飞溅的焊接小车，包括：小车车体，其内设置有水平的导轨，其通过驱动机构驱动沿垂直于焊接方向移动；激光视觉传感器，其固定于所述导轨位于小车外的一端，且沿焊接方向的后侧面下端向下竖直延伸设置有挡板，所述挡板向下竖直延伸设置有毛刷，所述激光视觉传感器电连接图像处理装置输入端；焊枪，其固定位于激光视觉传感器沿焊接方向的后方；控制器，其输入端电连接图像处理装置的输出端，所述控制器的输出端电连接导轨驱动机构。本实用新型利用挡板和毛刷解决了激光视觉焊缝跟踪技术中弧光和焊渣对视觉图像质量影响问题，提高焊缝图像质量，降低图像处理难度，进而实现精确自动化焊接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN115756025B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211519232.9
申请日：2022-11-30
IPC分类号： G05D23/20
摘要： 本发明涉及一种基于神经网络的IGBT控温系统及方法，其中系统包括液冷模块、传感模块、控制模块和调节模块，通过传感模块实时检测液冷模块中的介质温度、IGBT温度等参数，并通过控制模块基于神经网络实时、精准地计算出合适的阀口开度数据，再通过控制模块执行控制动作调节所述调节阀，进而调节液冷模块中换热部内介质的流量流速，进而控制对流换热系数，改变整个系统的散热性能，达到调节IGBT温度的目的。相比于现有技术，本发明，具备结构简单、成本低廉、操作便捷、控温性好等优点，最重要的是，其达到了能够在IGBT工作时根据实际情况实时动态调节散热水平的效果，具备很好的实用性。
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公开(公告)号：CN115751526B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202211413807.9
申请日：2022-11-11
IPC分类号： F24F5/00 , F24F13/28 , F24F13/32 , F24F11/89 , F24D19/00 , F24D19/02 , F24D19/10 , F24T10/13
摘要： 一种地冷散热器，用于工业散热领域。包括支撑组件、进气组件、出气组件和集气组件；支撑组件的内套筒同心套在外套筒内，并与上法兰盘、上密封圈和下法兰盘、下密封圈连接，内套筒和外套筒之间形成密闭水室，水室内注满热交换介质；进气组件通过过盈配合安装在内套筒中；出气组件由内外两层散热性好的铜制内出气管、外出气管沿轴向螺旋周向排列组成，置于内套筒和外套筒之间；集气组件包括上集气室和下集气室；上集气室进气口与抽风机相连通，抽风机、温度传感器、湿度传感器与控制系统连接。本发明利用地底冬暖夏凉的特点，采用成本较低的管道完成空气和大地的热交换，不仅可以实现夏季制冷、冬季供暖的要求，结构简单，成本低廉，节能环保。
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