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公开(公告)号：CN109333532B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201811186640.0
申请日：2018-10-12
申请人： 中国南方电网有限责任公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16 , G06F3/0484 , G06F3/0486 , G06N5/04
摘要： 本发明公开了一种基于人机协同系统的巡检机器人控制方法，包括任务级和指令级控制，具体步骤为：用户在任务级向机器人系统进行任务描述，基于任务描述量并通过推理机制得到机器人系统的目标状态，从目标状态中获取机器人当前的特征参数，作为目标指令存贮在后台；在指令级，用户根据任务级规划中的反馈结果，自行规划任务的执行过程，系统在后台判断用户规划的合理性，并给出提示和推荐的任务路径。本发明提供的方法将人的规划和决策能力与人形机器人的自主规划相结合，使得机器人具有能够适应环境变化的能力，任务级参数和指令级参数的结合使用，使得机器人的运动轨迹更准确，智能化任务的完成更为精确可靠。
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公开(公告)号：CN109333532A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811186640.0
申请日：2018-10-12
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 国机智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , G06F3/0484 , G06F3/0486 , G06N5/04
CPC分类号： B25J9/1679 , G06F3/04847 , G06F3/0486 , G06N5/04
摘要： 本发明公开了一种基于人机协同系统的巡检机器人控制方法，包括任务级和指令级控制，具体步骤为：用户在任务级向机器人系统进行任务描述，基于任务描述量并通过推理机制得到机器人系统的目标状态，从目标状态中获取机器人当前的特征参数，作为目标指令存贮在后台；在指令级，用户根据任务级规划中的反馈结果，自行规划任务的执行过程，系统在后台判断用户规划的合理性，并给出提示和推荐的任务路径。本发明提供的方法将人的规划和决策能力与人形机器人的自主规划相结合，使得机器人具有能够适应环境变化的能力，任务级参数和指令级参数的结合使用，使得机器人的运动轨迹更准确，智能化任务的完成更为精确可靠。
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公开(公告)号：CN109257363A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811186603.X
申请日：2018-10-12
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 国机智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种电网巡检机器人集控系统，包括防火墙设备、安全Ⅰ区组网交换机、安全Ⅱ区组网交换机、正向隔离装置、反向隔离装置、安全接入区组网交换机、加密认证模块、MSTP设备、机器人系统、综合数据网、集控平台，防火墙设备与安全Ⅱ区组网交换机电连接，正向隔离装置和反向隔离装置分别与安全Ⅰ区、安全Ⅱ区组网交换机电连接，加密认证模块一端与安全接入区组网交换机电连接，另一端与MSTP设备电连接，机器人系统与MSTP设备电连接，综合数据网分别与防火墙和集控平台数据连接。本发明通过各级交换机之间的相互连接以及加密认证模块的认证措施，实现机器人与设备间的电路连接，并得到有效的安全保护；提供WEB服务，用户可直接获取机器人相关信息。
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公开(公告)号：CN209184095U
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201821663003.3
申请日：2018-10-12
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 国机智能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种能够自主避障的巡检机器人系统，包括机器外壳、底盘与驱动单元、全方位数字平台、障碍物感应装置、开关按钮，所述底盘与驱动单元实现机器人的精确控制驱动实现机器人动作，所述全方位数字平台用于采集巡检机器人周围的视频信息，与机器外壳相连接，所述障碍物感应装置用于实时检测障碍物，根据机器人与障碍物的距离判断执行机器人的运动状态，所述开关按钮实现对机器人的动作状态控制。本实用新型结合运动两驱底盘和各模块单元的使用，具有障碍物检测识别与定位、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、自主充电与对设备缺陷与仪表、温度异常告警的功能。
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公开(公告)号：CN209007564U
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201821662984.X
申请日：2018-10-12
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 国机智能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种具备自主充电机器人的智能巡检系统，包括机器人本体、充电接口、自主充电装备、充电房，所述充电接口设置于机器人本体上，所述自主充电装备安装在充电房内，所述自主充电装备有正负极触头和信号触头，所述充电房安装于变电站内。本实用新型结合自主充电装备和充电房与机器人的配合使用，使得巡检机器人在工作当中避免因缺电而导致动力不足从而引起机器人动作停止的问题；自主充电装备还具有手动模式，使得工作人员操作更具人性化；巡检机器人系统还具备了无线网络箱对变电站内进行覆盖，使得智能巡检机器人可以在任何地点漫游，并不需要执行切换操作，实现智能巡检机器人在整个巡检区域与客户端无缝保持连接。
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